[發(fā)明專利]通過移動(dòng)應(yīng)用程序設(shè)置虛擬軌道的實(shí)現(xiàn)方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710181083.2
• 申請(qǐng)日: 2017-03-24
• 公開（公告）號(hào): CN106970741A
• 公開（公告）日: 2017-07-21
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 白靜;何文灝;季奔牛;呂俊超;章迪;李宇翔;黃玨珅;陳士凱
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海思嵐科技有限公司
• 主分類號(hào): G06F3/0481
• 分類號(hào): G06F3/0481;G06F3/0486;B25J9/16
• 代理公司: 北京君泊知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司11496
• 代理人: 王程遠(yuǎn)

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及移動(dòng)機(jī)器人領(lǐng)域，具體地，涉及一種通過移動(dòng)應(yīng)用程序設(shè)置虛擬軌道的實(shí)現(xiàn)方法。

背景技術(shù)

目前，現(xiàn)有的按照預(yù)設(shè)軌跡定點(diǎn)巡航系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)主要有以下幾種：

一、鋪設(shè)軌道，利用磁導(dǎo)物理牽引系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)按預(yù)設(shè)軌跡定點(diǎn)巡航，譬如城市有軌電車、一些送餐機(jī)器人等，利用軌道技術(shù)，加上輔助傳感器(人或攜帶紅外、超聲等傳感器)實(shí)現(xiàn)避障行為，但是需要額外部署軌道、成本高、操作復(fù)雜以及使用不靈活，運(yùn)行噪音大和對(duì)環(huán)境改變大；

二、利用可見光攝像機(jī)、紅外熱成像儀等其它檢測(cè)儀器巡線，實(shí)現(xiàn)按預(yù)定軌跡定點(diǎn)巡航，需要在使用環(huán)境中部署輔助設(shè)備，但操作復(fù)雜、成本較高、不靈活、不能保證環(huán)境不變性和整潔性。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是提供一種通過移動(dòng)應(yīng)用程序設(shè)置虛擬軌道的實(shí)現(xiàn)方法，其由用戶在交互界面設(shè)定任意形狀、長(zhǎng)度的虛擬軌道，支持分段修改、刪除軌道等功能，操作便捷靈活，相比原有的固定軌跡巡航系統(tǒng)技術(shù)，不需要額外的輔助硬件設(shè)備、低成本，同時(shí)在使用方面更加靈活、快捷，具備了實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程設(shè)置虛擬軌道的能力，無(wú)需對(duì)機(jī)器人環(huán)境做任何物理上的改變。

本發(fā)明是通過下述技術(shù)方案來(lái)解決上述技術(shù)問題的：一種通過移動(dòng)應(yīng)用程序設(shè)置虛擬軌道的實(shí)現(xiàn)方法，其包括以下步驟：

步驟一，添加虛擬軌道，通過移動(dòng)應(yīng)用程序界面，用戶點(diǎn)擊添加虛擬軌道按鈕后，通過三種方式添加虛擬軌道；

步驟二，編輯虛擬軌道，通過移動(dòng)應(yīng)用程序界面，用戶通過點(diǎn)擊虛擬軌道實(shí)現(xiàn)編輯功能；

步驟三，刪除虛擬軌道，通過移動(dòng)應(yīng)用程序界面，用戶可以通過四種方式刪除虛擬軌道；

步驟四，保存虛擬軌道：當(dāng)用戶在移動(dòng)應(yīng)用程序界面添加、編輯、刪除虛擬軌道后，程序?qū)⑻摂M軌道設(shè)置信息發(fā)送至機(jī)器人設(shè)備。

優(yōu)選地，所述步驟一包括以下步驟：

步驟十一，在地圖上單指劃出一條直線或曲線以新增虛擬軌道；用戶在點(diǎn)擊添加按鈕后，可以在地圖上用單指劃出任意形狀和長(zhǎng)度的虛擬軌道；

步驟十二，用戶點(diǎn)擊添加虛擬軌道按鈕后，在地圖上生成一條默認(rèn)長(zhǎng)度和形狀的虛擬軌道，用戶可以通過拖拽軌道任意中間點(diǎn)，來(lái)改變軌道的形狀，大小和位置；

步驟十三，用戶可以多次分段添加虛擬軌道，通過連接不同虛擬軌道收尾兩點(diǎn)拼接處新的虛擬軌道。

優(yōu)選地，所述步驟二包括以下步驟：

步驟二十一，通過拖拽兩端錨點(diǎn)實(shí)現(xiàn)軌道的伸縮，當(dāng)用戶按住虛擬軌道一端錨點(diǎn)并拖動(dòng)時(shí)，另一端錨點(diǎn)保持固定位置不變，虛擬軌道的長(zhǎng)度和曲率隨著用戶手指移動(dòng)而發(fā)生變化；

步驟二十二，通過拖拽軌道任意中間點(diǎn)實(shí)現(xiàn)軌道曲線的變化，當(dāng)用戶按住虛擬軌道任意中間點(diǎn)并拖動(dòng)時(shí)，軌道兩端錨點(diǎn)保持位置固定不變，虛擬軌道的曲線隨著用戶手指移動(dòng)而發(fā)生變化；

步驟二十三，通過拖拽軌道方式實(shí)現(xiàn)虛擬軌道位置變化，用戶可以通過長(zhǎng)按虛擬軌道將軌道變?yōu)榭梢苿?dòng)狀態(tài)，虛擬軌道的位置隨著用戶手指移動(dòng)而變化；

步驟二十四，虛擬軌道分段修改，用戶可以通過點(diǎn)擊分割按鈕或通過手指劃斷虛擬軌道方式將虛擬軌道分割成任意多個(gè)線段，每個(gè)線段可以單獨(dú)編輯和刪除；

步驟二十五，通過拖拽地圖實(shí)現(xiàn)虛擬軌道位置變化，用戶可以通過單指操作拖動(dòng)地圖，從而改變虛擬軌道的相對(duì)位置；

步驟二十六，通過縮放和旋轉(zhuǎn)地圖實(shí)現(xiàn)虛擬軌道大小和位置的變化，用戶可以通過雙指操作縮放地圖大小和雙指旋轉(zhuǎn)操作改變地圖方向，從而改變虛擬軌道的相對(duì)位置和大小。

優(yōu)選地，所述步驟三包括以下步驟：

步驟三十一，通過長(zhǎng)按選中單個(gè)虛擬軌道，然后點(diǎn)擊刪除按鈕，刪除單個(gè)虛擬軌道；

步驟三十二，通過多次長(zhǎng)按選中多個(gè)虛擬軌道，然后點(diǎn)擊刪除按鈕，批量刪除虛擬軌道；

步驟三十三，通過長(zhǎng)按選中單個(gè)虛擬軌道，然后拖拽出地圖范圍，或拖拽至刪除圖標(biāo)處，刪除單個(gè)虛擬軌道；

步驟三十四，通過點(diǎn)擊橡皮擦按鈕，然后用手指抹去任意虛擬軌道的任意部位，刪除整個(gè)或部分虛擬軌道。

優(yōu)選地，所述步驟一的添加虛擬軌道通過一個(gè)添加模塊實(shí)現(xiàn)。

優(yōu)選地，所述步驟二的編輯虛擬軌道通過一個(gè)編輯模塊實(shí)現(xiàn)。

優(yōu)選地，所述步驟三的刪除虛擬軌道通過一個(gè)刪除模塊實(shí)現(xiàn)。

優(yōu)選地，所述步驟四的保存虛擬軌道通過一個(gè)保存模塊實(shí)現(xiàn)。

優(yōu)選地，所述虛擬軌道通過一個(gè)角度調(diào)整模塊調(diào)整相應(yīng)的角度。