[發(fā)明專利]一種全景相機的多場景標定方法及系統(tǒng)在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 201710180521.3 | 申請日： | 2017-03-24 |
| 公開（公告）號： | CN106991704A | 公開（公告）日： | 2017-07-28 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 劉亞輝;王士博 | 申請（專利權(quán)）人： | 深圳市圓周率軟件科技有限責(zé)任公司 |
| 主分類號： | G06T7/80 | 分類號： | G06T7/80 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 518052 廣東省深圳市南山區(qū)*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 全景 相機 場景 標定 方法 系統(tǒng) | ||
1.一種全景相機的多場景標定方法，其特征在于，所述方法包括：
分別標定所有全景相機的內(nèi)部參數(shù)，其中，所述內(nèi)部參數(shù)包括視場角（Field of View, FOV）；
分別標定所述所有全景相機的外部參數(shù)；
依據(jù)所述內(nèi)部參數(shù)和外部參數(shù)，將所述所有全景相機的所有像素點投影到一個以空間三維坐標系（OXYZ）原點為圓心O，半徑為D的球面上，并生成所述所有全景相機中單一全景相機的重投影方程，其中，所述重投影方程中包括多個系數(shù)，所述多個系數(shù)包括所述視場角（FOV）；
依據(jù)所述重投影方程，保持所述重投影方程中除所述視場角（FOV）外所有參數(shù)不變，不斷改變所述視場角（FOV）的值，進而改變所述所有全景相機的所有像素點到所述球面上點的映射關(guān)系；
依據(jù)所述映射關(guān)系，標定出多場景下不同距離像素點在所述球面上的準確坐標。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的全景相機的多場景標定方法，其特征在于，所述改變所述視場角（FOV）的值后的變化規(guī)律為：所述視場角（FOV）越小，所述像素點越近，所述視場角（FOV）越大，所述像素點越遠。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的全景相機的多場景標定方法，其特征在于，所述內(nèi)部參數(shù)還包括焦距（f）、光心坐標（xc, yc），畸變參數(shù)（b），所述外部參數(shù)包括所述所有全景相機的相機坐標系（OiXiYiZi）原點Oi相對所述空間三維坐標系（OXYZ）的原點坐標O的相對位置，以及所述所有全景相機的相機坐標系（OiXiYiZi）相對所述空間三維坐標系（OXYZ）的俯仰角（Pitch）、偏航角（Yaw）、翻滾角（Roll），其中，i =1,2,...,n；n為正整數(shù)。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的全景相機的多場景標定方法，其特征在于，所述重投影方程為(x, y, z) = FuncitonR(x’, y’, f, FOV, xc, yc, b, Pitch, Yaw, Roll, D)，其中，所述(x, y, z)為重投影后球面上點在所述空間三維坐標系（OXYZ）下的坐標，所述（x’, y’）為所述像素點在所述單一全景相機的像素坐標。
5.一種全景相機的多場景標定系統(tǒng)，其特征在于，包括：
參數(shù)標定模塊，用于標定所有全景相機的內(nèi)部參數(shù)和外部參數(shù)，其中，所述內(nèi)部參數(shù)包括視場角（Field of View, FOV）；
方程生成模塊，用于依據(jù)所述內(nèi)部參數(shù)和外部參數(shù)，將所述所有全景相機的所有像素點投影到一個以空間三維坐標系（OXYZ）原點為圓心O，半徑為D的球面上，并生成所述所有全景相機中單一全景相機的重投影方程，其中，所述重投影方程中包括多個系數(shù)，所述多個系數(shù)包括所述視場角（FOV）；
映射模塊，用于依據(jù)所述重投影方程，保持所述重投影方程中除所述視場角（FOV）外所有參數(shù)不變，不斷改變所述視場角（FOV）的值，進而改變所述所有全景相機的所有像素點到所述球面上點的映射關(guān)系，依據(jù)所述映射關(guān)系，標定出多場景下不同距離像素點在所述球面上的準確坐標。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的全景相機的多場景標定系統(tǒng)，其特征在于，所述改變所述視場角（FOV）的值后的變化規(guī)律為：所述視場角（FOV）越小，所述像素點越近，所述視場角（FOV）越大，所述像素點越遠。
7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的全景相機的多場景標定系統(tǒng)，其特征在于，所述內(nèi)部參數(shù)還包括焦距（f）、光心坐標（xc, yc），畸變參數(shù)（b），所述外部參數(shù)包括所述所有全景相機的相機坐標系（OiXiYiZi）原點Oi相對所述空間三維坐標系（OXYZ）的原點坐標O的相對位置，以及所述所有全景相機的相機坐標系（OiXiYiZi）相對所述空間三維坐標系（OXYZ）的俯仰角（Pitch）、偏航角（Yaw）、翻滾角（Roll），其中，i =1,2,...,n；n為正整數(shù)。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的全景相機的多場景標定系統(tǒng)，其特征在于，所述重投影方程為(x, y, z) = FuncitonR(x’, y’, f, FOV, xc, yc, b, Pitch, Yaw, Roll, D)，其中，所述(x, y, z)為重投影后球面上點在所述空間三維坐標系（OXYZ）下的坐標，所述（x’, y’）為所述像素點在所述單一全景相機的像素坐標。
該專利技術(shù)資料僅供研究查看技術(shù)是否侵權(quán)等信息，商用須獲得專利權(quán)人授權(quán)。該專利全部權(quán)利屬于深圳市圓周率軟件科技有限責(zé)任公司，未經(jīng)深圳市圓周率軟件科技有限責(zé)任公司許可，擅自商用是侵權(quán)行為。如果您想購買此專利、獲得商業(yè)授權(quán)和技術(shù)合作，請聯(lián)系【客服】
本文鏈接：http://www.szxzyx.cn/pat/books/201710180521.3/1.html，轉(zhuǎn)載請聲明來源鉆瓜專利網(wǎng)。
