[發明專利]自適應激光雙目焊縫跟蹤系統

有效

• 申請號: 201710180236.1
• 申請日: 2017-03-24
• 公開（公告）號: CN106925922B
• 公開（公告）日: 2019-02-26
• 發明（設計）人: 陳冰;陳瀟
• 申請（專利權）人: 西北工業大學
• 主分類號: B23K37/00
• 分類號: B23K37/00
• 代理公司: 西北工業大學專利中心 61204
• 代理人: 王鮮凱

1.一種自適應激光雙目焊縫跟蹤系統，其特征在于：包括雙目焊縫跟蹤裝置(12)、激光標識裝置(2)、回轉平臺(11)、四軸平衡云臺(9)、監測裝置(10)、機械手聯動關節(8)以及導軌小車驅動單元(5)；所述雙目焊縫跟蹤裝置(12)由雙目視覺單元、全景相機定位單元(25)和雙目轉角驅動裝置構成；所述雙目視覺單元由熔池激光接收單元(23)和熔池圖像接收單元(28)組成；所述雙目轉角驅動裝置由水平擺角機構(27)和垂直擺角機構(31)組成，分別對雙目視覺單元中熔池激光接收單元(23)和熔池圖像接收單元(28)進行水平、垂直驅動；所述全景相機定位單元(25)由同一水平的全景相機(30)和紅外測距儀構成，并和雙目視覺單元配合雙目轉角驅動裝置一同整合安裝在一個透明圓弧面罩中，并固定安裝在監測裝置(10)上，全景相機定位單元(25)安裝在雙目視覺單元位置中心；紅外測距儀水平安裝在全景相機定位單元(25)周邊；回轉平臺(11)頂部固定安裝在監測裝置(10)下端，監測裝置(10)上端通過連接法蘭(13)與四軸平衡云臺(9)固連；導軌小車驅動單元(5)能夠沿四根雙層定位導軌(4)做水平前后運動，其整體通過機械手聯動關節(8)與四軸平衡云臺(9)上端連接，共同組成焊縫跟蹤系統的運動驅動裝置；激光標識裝置(2)由激光標志發生陣列構成，并配合焊接焊槍(1)固定安裝在焊接機器手臂(3)上；機械手聯動關節(8)是一個三軸串聯機械手，底座固定安裝在導軌小車驅動單元(5)上，末端通過法蘭固定安裝四軸平衡云臺(9)；導軌小車驅動單元(5)由導軌小車配合雙層定位導軌(4)構成；導軌小車是六輪結構，導軌小車前后輪(7)完成驅動工作，導軌小車中輪機構(6)屬于從動輪，并具有手動垂直位置調節裝置；四軸平衡云臺(9)包括橫向水平驅動模組滑臺(14)、橫向水平驅動電機(15)、縱向水平驅動模組滑臺(16)、縱向軸轉動模組(17)、縱向軸轉動驅動電機(18)、縱向水平驅動模組(19)、橫向軸轉動模組(20)、橫向水平驅動模組(21)和橫向軸轉動驅動電機(22)，每一個模組導軌都能夠沿軸線線位移和軸向轉動。