[發明專利]一種基于AGV智能并聯機器人的飛機艙門智能安裝方法

有效

• 申請號: 201710180215.X
• 申請日: 2017-03-24
• 公開（公告）號: CN108620840B
• 公開（公告）日: 2020-03-24
• 發明（設計）人: 李東栓;宣東軍
• 申請（專利權）人: 大連四達高技術發展有限公司
• 主分類號: B23P19/00
• 分類號: B23P19/00;B25J9/00;B25J5/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種基于AGV智能并聯機器人的飛機艙門智能安裝方法，所述AGV智能并聯機器人包括車體(1)、支撐組件(2)、麥克納姆輪(3)、攝像頭調整機構(4)、固定平臺(5)、運動平臺(6)、電動伺服伸縮桿(7)；四個麥克納姆輪(3)安裝在車體(1)的兩側，車體(1)內布置至少3個支撐組件(2)，在車體(1)上方固定連接攝像頭調整機構(4)，攝像頭調整機構(4)上設有導軌，并在導軌上設置至少兩個攝像頭連接座，連接座可以沿導軌改變位置；在車體(1)上固定連接固定平臺(5)，固定平臺(5)具有一定的高度和一個與水平面呈一定角度的斜面，在固定平臺(5)的斜面和運動平臺(6)之間由六個獨立控制的電動伺服伸縮桿(7)連接，構成了并聯機構，6個電動伺服伸縮桿(7)與固定平臺(5)的接頭在固定平臺(5)的斜面上呈矩形對稱分布，6個電動伺服伸縮桿(7)與運動平臺(6)的接頭在運動平臺(6)上也呈矩形對稱分布；所述飛機艙門智能安裝方法，其特征在于，具有以下步驟：

步驟一：裝夾，將待安裝艙門固定在AGV智能并聯機器人的運動平臺上；

步驟二：搬運，AGV智能并聯機器人夾持著艙門，自動規劃路徑，自動將艙門搬運至指定工位；

步驟三：落位，AGV智能并聯機器人車體上升，車輪抬離地面，變成由支撐組件對系統形成穩定支撐；

步驟四：安裝，雙目視覺測量系統啟動，攝像頭調整機構上連接的攝像頭開始檢測機身上目標特征點信息，并將信號反饋給控制系統；由配套的位置信息分析軟件進行計算分析，得出艙門與安裝位置之間的位置偏差，控制系統按照一定的運動算法設計艙門安裝到指定目標位置所需要行走的軌跡，控制并聯機構的進給，并聯機構在進給的過程中，不斷根據視覺測量系統的實時反饋，修正實際運動軌跡，不斷調整艙門位姿，最終將艙門準確送至指定目標位置。

2.根據權利要求1所述的基于AGV智能并聯機器人的飛機艙門智能安裝方法，其特征在于：所述電動伺服伸縮桿(7)由機械伸縮機構(11)、固定平臺接頭(12)、運動平臺接頭(13)、絲杠(14)以及伺服電機(15)組成，所述固定平臺接頭(12)和運動平臺接頭(13)是球鉸或虎克接頭。

3.根據權利要求1所述的基于AGV智能并聯機器人的飛機艙門智能安裝方法，其特征在于：所述運動平臺(6)由平臺框架(8)、鎖緊裝置(9)以及壓力傳感器(10)組成，鎖緊裝置(9)一端連接待安裝艙門的工藝孔，另一端與裝有壓力傳感器的平臺框架(8)連接；所述平臺框架(8)為三角形，在三個頂角位置分別連接三個鎖緊裝置(9)，形成對待安裝艙門的“三角形”穩定支撐。

4.根據權利要求1所述的基于AGV智能并聯機器人的飛機艙門智能安裝方法，其特征在于：所述固定平臺(5)設有導軌、轉軸、舉升裝置，能在車體(1)上平移、旋轉和抬升。

5.根據權利要求1所述的基于AGV智能并聯機器人的飛機艙門智能安裝方法，其特征在于：在所述固定平臺(5)的內部安裝電氣系統，在其側面還安裝有監控設備及操作面板。