[發明專利]一種車載360度環視顯示方法及系統

有效

• 申請號: 201710180080.7
• 申請日: 2017-03-23
• 公開（公告）號: CN107066954B
• 公開（公告）日: 2019-07-23
• 發明（設計）人: 蘇巍;繆其恒;李鶴;王江明;許煒
• 申請（專利權）人: 浙江零跑科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06T3/40
• 代理公司: 杭州杭誠專利事務所有限公司 33109
• 代理人: 尉偉敏;占宇

1.一種車載360度環視顯示方法，汽車的前側、后側、左側、右側分別設有一個相機，其特征在于，包括以下步驟：

S1：投影模塊將每個相機采集到的圖像通過查查找表進行視點變換，投影到車輛俯視圖；

S2：使用曝光增益算法進行四個相機圖像的光學對齊；

S3：使用拼接算法對相鄰相機采集到的圖像的拼接縫進行拼接，得到車輛俯視拼接圖；

對每條拼接縫進行拼接的方法包括以下步驟：

S31：判斷第i條拼接縫是否存在上一幀的拼接縫last_seam_i，如果存在上一幀的拼接縫last_seam_i，則計算上一幀的拼接縫last_seam_i上的各像素值的差異color_diff_i；

S32：如果第i條拼接縫不存在上一幀的拼接縫last_seam_i或者color_diff_i大于閾值color_diff₀，則計算出新的拼接縫new_seam_i，如果color_diff_i小于或等于閾值color_diff₀，則將last_seam_i賦值給new_seam_i；

S33：使用拼接算法沿拼接縫進行拼接；

所述步驟S33中沿拼接縫進行拼接之前還執行以下步驟：判斷車門是否打開，當某側車門打開時，將該側相機在車輛俯視拼接圖中對應部分像素值置零，并將相應的拼接縫設置為一條斜直線。

2.根據權利要求1所述的一種車載360度環視顯示方法，其特征在于，所述步驟S32包括以下步驟：如果第i條拼接縫不存在上一幀的拼接縫last_seam_i或者color_diff_i大于閾值color_diff₀，則判斷車輛上是否有車載雷達，如果有車載雷達，則通過車載雷達獲取車身四周障礙物信息，計算出新的拼接縫new_seam_i需要繞過的區域，新的拼接縫new_seam_i禁止穿過障礙物所在區域，然后計算出新的拼接縫new_seam_i，如果沒有車載雷達，則直接計算出新的拼接縫new_seam_i，如果color_diff_i小于或等于閾值color_diff₀，則將last_seam_i賦值給new_seam_i。

3.根據權利要求1或2所述的一種車載360度環視顯示方法，其特征在于，還包括步驟S4：利用車輛檔位、方向盤轉角λ計算車輛軌跡，在生成的車輛俯視拼接圖中心區域添加車輛俯視圖平面模型、繪制車輛軌跡，在前視或后視圖像中繪畫車輛軌跡。

4.根據權利要求1或2所述的一種車載360度環視顯示方法，其特征在于，所述步驟S31中上一幀的拼接縫last_seam_i上的各像素值的差異color_diff_i采用如下公式計算得到：

其中，last_seam_i為第i條拼接縫；

color_diff_i為拼接縫last_seam_i上相鄰圖像的像素值差異的平均值；

u為拼接縫last_seam_i上的一個點；

I_i(u)為點u_i在相機i的圖像上的像素值；

I_j(u)為點u_j在相機j的圖像上的像素值；

N_i為拼接縫last_seam_i上像素點的個數。