[發明專利]一種防碰撞結構及機器人

在審

• 申請號: 201710180077.5
• 申請日: 2017-03-21
• 公開（公告）號: CN106808497A
• 公開（公告）日: 2017-06-09
• 發明（設計）人: 蔣化冰;孫漢池;馬晨星;張俊杰;譚舟;王振超;梁蘭;徐志強;嚴婷;酈莉
• 申請（專利權）人: 上海木爺機器人技術有限公司
• 主分類號: B25J19/06
• 分類號: B25J19/06;B25J9/16
• 代理公司: 北京太合九思知識產權代理有限公司11610
• 代理人: 劉戈

技術領域

本發明實施例屬于機器人技術領域，具體地說，涉及一種防碰撞結構及機器人。

背景技術

隨著現代科技的飛速發展，智能機器人的應用范圍越來越廣泛，不管是家中，還是商場、銀行等公共場所都能夠見到智能機器人的身影。

在智能機器人的使用過程中，避免不了的就是與其他物體發生碰撞，尤其是可以移動的機器人，如果與其他物體發生碰撞的力度較大，輕則可能僅僅會造成機器人外殼的損壞，重則導致機器人的內部發生故障，影響機器人的使用。

發明內容

有鑒于此，本發明實施例提供一種防碰撞結構及機器人，減少檢測死角，有效檢測障礙物，以降低機器人在發生碰撞時受到的影響，延長機器人的使用壽命。

為解決現有技術中的技術問題，本發明實施例提供了一種防碰撞結構，包括：碰撞部件、底板、限位部件、多個彈性部件及碰撞感測開關；其中，

所述碰撞部件上設置有中空部，所述中空部的內壁上設有限位板，所述限位板上設有限位孔；

所述限位部件設置在所述底板上并處于所述限位孔內；

各所述彈性部件的一端均與所述限位部件連接，各所述彈性部件的另一端分別連接在所述限位板的不同位置上；

所述碰撞感測開關設置在所述碰撞部件和所述底板上；

在所述碰撞部件受到外部碰撞力時，所述碰撞部件發生位移，并觸發所述碰撞感測開關，以使所述碰撞感測開關生成碰撞信號；

在所述外部碰撞力消失時，所述碰撞部件在所述彈性部件的回復力作用下復位。

可選地，所述限位板上設有多個第一連接部；

多個所述彈性部件分別通過多個所述第一連接部連接在所述限位板的不同位置上。

可選地，所述第一連接部設置在所述限位板的板面上，或設置在所述限位孔的孔壁上。

可選地，所述第一連接部布置形式為周向均布。

可選地，所述限位部件上設有第二連接部，多個所述彈性部件分別通過所述第二連接部與所述限位部件連接。

可選地，所述碰撞感測件包括開關觸發件和碰撞感測件；

其中，所述開關觸發件設置在所述碰撞部件上，所述碰撞感測件設置在所述底板上，或者，所述開關觸發件設置在所述底板上，所述碰撞感測件設置在所述碰撞部件上；

在所述碰撞部件受到外部碰撞力時，所述開關觸發件觸發所述碰撞感測件。

可選地，所述碰撞感測開關包括光電感應開關、磁感應開關。

可選地，所述碰撞部件與所述底板之間具有間隙。

相應地，本發明實施例中還提供了一種機器人，包括：

設置在所述機器人上的如上述任一項所述防碰撞結構；

所述防碰撞結構中的碰撞感測開關與所述機器人耦接。

另外，可選地，所述防碰撞結構中的碰撞部件圍繞所述機器人的外周一圈。

本發明實施例提供的技術方案，通過設置底板將防碰撞結構形成一個整體結構，碰撞部件可以相對于底板發生相對位移。碰撞部件通過限位部件與彈性部件進行支撐，可以確保碰撞部件可以向水平的各向移動和復位。整體結構的碰撞部件能夠檢測水平方向的各個方向的碰撞力，不存在檢測死角。通過碰撞部件在受到外部碰撞力時發生與底板之間的相對位移，碰撞感測開關被觸發，使得碰撞感測開關生成碰撞信號，以便接收到該碰撞信號的設備能根據該碰撞信號做出相應的驅動響應，進而減少碰撞對安裝有防撞結構的設備的傷害，延長設備的使用壽命；通過彈性部件復位碰撞部件，以便防碰撞結構能夠繼續工作。此外，本發明實施例提供的技術方案，結構簡單，安裝方便，適用于機器人或其他各式可移動設備。

附圖說明

為了更清楚地說明本發明實施例或現有技術中的技術方案，下面將對實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作一簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本發明實施例的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。

此處所說明的附圖用來提供對本發明實施例的進一步理解，構成本發明實施例的一部分，本發明實施例的示意性實施例及其說明用于解釋本發明實施例，并不構成對本發明實施例的不當限定。

在附圖中：

圖1為本發明實施例的防碰撞結構的結構示意圖；

圖2為本發明實施例的防碰撞結構的局部放大結構示意圖；

圖3為本發明實施例的防碰撞結構的分解結構平面示意圖。

附圖說明