[發明專利]一種柔性自動對中機械手

有效

• 申請號: 201710179663.8
• 申請日: 2017-03-23
• 公開（公告）號: CN106743597B
• 公開（公告）日: 2022-12-30
• 發明（設計）人: 何勁然;顏林
• 申請（專利權）人: 四川協誠智達科技有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B65G47/90
• 代理公司: 成都睿道專利代理事務所(普通合伙) 51217
• 代理人: 陶紅

1.一種柔性自動對中機械手，在機械手上設置有用于連接機器人手臂的連接機構（26），其特征在于：包括控制板（1）、緩沖板（4）、傳動機構、夾取機構，所述控制板（1）與連接機構（26）相連接，緩沖板（4）與控制板（1）平行設置，在控制板（1）與緩沖板（4）之間分別設有緩沖裝置（2）、拉桿（3）、伺服電機（23），緩沖裝置（2）分別與控制板（1）、緩沖板（4）的相對板面相連接，拉桿（3）的兩端分別通過球軸承與控制板（1）、緩沖板（4）相連接，伺服電機（23）驅動傳動機構，并且在緩沖板（4）的兩端分別固定連接有支撐板（24），所述傳動機構安裝在支撐板（24）上，所述夾取機構安裝在傳動機構上；

所述緩沖裝置（2）包括安裝在控制板（1）底部的上安裝蓋，安裝在緩沖板（4）頂部的下安裝蓋，并且在上安裝蓋與下安裝蓋內通過連接部件安裝有阻尼橡膠球；

所述傳動機構包括螺紋旋轉方向相反的左滾珠絲桿（6）與右滾珠絲桿（20）、螺紋連接在左滾珠絲桿（6）上的左螺母（18）、螺紋連接在右滾珠絲桿（20）上的右螺母（19），左滾珠絲桿（6）與右滾珠絲桿（20）之間通過a聯軸器（22）連接成為傳動絲桿，傳動絲桿的兩端安裝在支撐板（24）上，并且在伺服電機（23）的轉軸上通過b聯軸器（21）連接有主動同步帶輪（16），在傳動絲桿上安裝有帶動傳動絲桿同步轉動的從動同步帶輪（17），主動同步帶輪（16）通過同步帶（5）與從動同步帶輪（17）相連接；

所述夾取機構包括左夾緊臂（10）與右夾緊臂（11），左夾緊臂（10）安裝在左螺母（18）上，右夾緊臂（11）安裝在右螺母（19）上；

所述左夾緊臂（10）與右夾緊臂（11）的底部內側壁上分別設有用于夾取樣件的夾取塊（25），并且在緩沖板（4）上連接有豎直向下的垂直板（9），垂直板（9）的底部安裝有豎直向下的c定位銷（15）；

所述左夾緊臂（10）與右夾緊臂（11）的底部外側壁上分別安裝有用于定位并夾取樣件的b定位銷（12）；

所述夾取塊（25）的內側壁上安裝有用于定位并夾取樣件的a定位銷（13）。

2.根據權利要求1所述的一種柔性自動對中機械手，其特征在于：所述夾取塊（25）的內側壁上還安裝有采用柔性材料制成的防護塊（14）。

3.根據權利要求1至2任一項所述的一種柔性自動對中機械手，其特征在于：所述支撐板（24）上還安裝有平行于傳動絲桿的直線軸（7），并且在左夾緊臂（10）與右夾緊臂（11）上分別開設有與直線軸（7）相對應的安裝孔，在安裝孔上分別設有便于左夾緊臂（10）與右夾緊臂（11）移動的直線軸承（8），直線軸（7）貫穿直線軸承（8）。

4.根據權利要求3所述的一種柔性自動對中機械手，其特征在于：所述直線軸（7）設有四根，并且四根直線軸（7）以傳動絲桿為中心均勻對稱分布在傳動絲桿的周圍。