[發明專利]一種電動助力轉向系統的控制方法及系統

有效

• 申請號: 201710179570.5
• 申請日: 2017-03-23
• 公開（公告）號: CN106915383B
• 公開（公告）日: 2019-05-03
• 發明（設計）人: 禤文偉;黃亮;張芬;莫凡;楊平
• 申請（專利權）人: 廣州汽車集團股份有限公司
• 主分類號: B62D5/04
• 分類號: B62D5/04
• 代理公司: 上海波拓知識產權代理有限公司 31264
• 代理人: 孫燕娟

1.一種電動助力轉向系統的控制方法，其特征在于，所述方法包括步驟：

電動助力轉向系統的上層控制器實時監測車輛當前狀態，計算表征車輛失穩邊界的方向盤角度限制值和方向盤角速度限制值；并將計算的方向盤角度限制值和方向盤角速度限制值發送給電動助力轉向系統；

電動助力轉向系統接收所述上層控制器發送的方向盤角度限制值和方向盤角速度限制值；

電動助力轉向系統實時監測車輛當前狀態，計算表征車輛失穩邊界的方向盤角度限制值和方向盤角速度限制值；將計算的方向盤角度限制值和方向盤角速度限制值、與接收的方向盤角度限制值和方向盤角速度限制值進行比對；若計算的方向盤角度限制值與接收的方向盤角度限制值的相對誤差、和計算的方向盤角速度限制值與接收的方向盤角速度限制值的相對誤差超出第一閾值，則以方向盤全角度行程為所述方向盤角度限制值，以方向盤轉動的最高的角速度值為所述方向盤角速度限制值；否則以接收的方向盤角度限制值為所述方向盤角度限制值，以接收的方向盤角速度限制值為所述方向盤角速度限制值；

所述方法還包括步驟：

所述電動助力轉向系統獲取方向盤期望角度值；根據獲取的方向盤期望角度值和已執行的方向盤期望角度值，計算方向盤角加速度值；若計算的方向盤角加速度值超出第二閾值，則對所述方向盤期望角度值進行平滑修正。

2.根據權利要求1所述的一種電動助力轉向系統的控制方法，其特征在于，所述方法還包括步驟：

所述電動助力轉向系統獲取方向盤期望角度值；根據獲取的方向盤期望角度值和已執行的方向盤期望角度值，計算方向盤角速度值；若計算的方向盤角速度值大于方向盤角速度限制值，則根據所述方向盤角速度限制值修改方向盤期望角度值。

3.根據權利要求2所述的一種電動助力轉向系統的控制方法，其特征在于，所述方法還包括步驟：

若修改后的方向盤期望角度值大于方向盤角度限制值時，則將方向盤角度限制值設置為方向盤期望角度值。

4.根據權利要求1所述的一種電動助力轉向系統的控制方法，其特征在于，所述電動助力轉向系統計算的方向盤角度限制值與接收的方向盤角度限制值的相對誤差為：|計算的方向盤角度限制值-控制器計算的方向盤角度限制值|/max{計算的方向盤角度限制值，控制器計算的方向盤角度限制值}；

所述電動助力轉向系統計算的方向盤角速度限制值與接收的方向盤角速度限制值的相對誤差為：|計算的方向盤角速度限制值-控制器計算的方向盤角速度限制值|/max{計算的方向盤角速度限制值，控制器計算的方向盤角速度限制值}。

5.一種電動助力轉向控制系統，其特征在于，所述控制系統包括：電動助力轉向系統和電動助力轉向系統的上層控制器；

所述電動助力轉向系統的上層控制器，用于實時監測車輛當前狀態，計算表征車輛失穩邊界的方向盤角度限制值和方向盤角速度限制值；并將計算的方向盤角度限制值和方向盤角速度限制值發送給電動助力轉向系統；

所述電動助力轉向系統，用于接收所述上層控制器發送的方向盤角度限制值和方向盤角速度限制值；實時監測車輛當前狀態，計算表征車輛失穩邊界的方向盤角度限制值和方向盤角速度限制值；將計算的方向盤角度限制值和方向盤角速度限制值、與接收的方向盤角度限制值和方向盤角速度限制值進行比對；若計算的方向盤角度限制值與接收的方向盤角度限制值的相對誤差、和計算的方向盤角速度限制值與接收的方向盤角速度限制值的相對誤差超出第一閾值，則以方向盤全角度行程為所述方向盤角度限制值，以方向盤轉動的最高的角速度值為所述方向盤角速度限制值；否則以接收的方向盤角度限制值為所述方向盤角度限制值，以接收的方向盤角速度限制值為所述方向盤角速度限制值；

所述電動助力轉向系統，還用于獲取方向盤期望角度值；根據獲取的方向盤期望角度值和已執行的方向盤期望角度值，計算方向盤角加速度值；若計算的方向盤角加速度值超出第二閾值，則對所述方向盤期望角度值進行平滑修正。