[發明專利]一種智能工業機器人控制系統

在審

• 申請號: 201710179018.6
• 申請日: 2017-03-23
• 公開（公告）號: CN106826836A
• 公開（公告）日: 2017-06-13
• 發明（設計）人: 高大宏;俞能超;吳德寒
• 申請（專利權）人: 馬鞍山工蜂智能科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 合肥順超知識產權代理事務所(特殊普通合伙)34120
• 代理人: 陳波

技術領域

本發明涉及機器人控制系統，具體涉及一種智能工業機器人控制系統。

背景技術

工業機器人是面向工業領域的多關節機械手或多自由度的機器裝置，它能自動執行工作，是靠自身動力和控制能力來實現各種功能的一種機器。它可以接受人類指揮，也可以按照預先編排的程序運行，現代的工業機器人還可以根據人工智能技術制定的原則綱領行動。已知最早的工業機器人，符合ISO定義是由“條例”格里菲斯P·泰勒于1937年完成并出版的雜志，1938年3月。幾乎完全是用吊車狀裝置建成的件和動力由單個電動機。運動五軸是可能的，包括搶而搶旋轉。自動化是用穿孔紙帶通電螺線管，這將有利于起重機的控制桿的運動來實現的。該機器人可以在預先設定的圖案疊積木。需要為每個所需的運動馬達的轉數，第一次繪制在坐標紙上。然后這個信息被轉移到紙帶上，從而也推動了機器人的單個馬達。1997，克里斯舒特建造的機器人的完整副本。工業機器人在歐洲起飛相當快，既ABB機器人和庫卡機器人帶來機器人市場在1973年ABB機器人推出IRB6，世界上首位市售全電動微型處理器控制的機器人。前兩個IRB6機器人被出售給馬格努森在瑞典進行研磨和拋光管彎曲并在1974年1月被安裝在生產同樣是在1973年，庫卡機器人建立了自己的第一個機器人，被稱為FAMULUS，也1第一關節機器人具有6機電驅動軸。工業機器人是面向工業領域的多關節機械手或多自由度的機器裝置，能自動執行工作，是靠自身動力和控制能力來實現各種功能的一種機器，可以接受人類指揮，也可以按照預先編排的程序運行，現代的工業機器人還可以根據人工智能技術制定的原則綱領行動。在專利號為CN201510309100的專利文件中，公開了一種工業機器人教學用微處理器的控制電路，包括第一模塊、第二模塊、第三模塊、第四模塊、第五模塊和第六模塊，第五模塊分別與第一模塊、第三模塊、第四模塊、第六模塊相連接，第一模塊連接有DDR芯片，DDR芯片與第二模塊相連。本發明涉及多種電源電壓，通過專門的電源轉換芯片供給從而滿足了外界的供電需求；采用DDR芯片實現對圖像圖形數據的存儲；具有模數轉換模塊ADC，以實現高精度采集模擬量信號；采用NANDFLASH芯片，可存儲大容量的程序和數據信息，且掉電不丟失，兼容10M、100M、1000M的以太網，以及雙路高速USB2.0，大大提高了通信的速度和有效使用率。

上述專利文件通過專門的電源轉換芯片供給從而滿足了外界的供電需求；采用DDR芯片實現對圖像圖形數據的存儲；具有模數轉換模塊ADC，以實現高精度采集模擬量信號；可外接觸摸式液晶屏，主要用于顯示工業機器人的狀態、參數、坐標系、速度、程序等相關的應用信息。但是對于如何提供一種結構簡單，操作便捷，安全性更高的智能工業機器人控制系統缺少技術性解決方案。

發明內容

(一)解決的技術問題

針對現有技術的不足，本發明提供了一種智能工業機器人控制系統，用于解決如何提供一種結構簡單，操作便捷，安全性更高的智能工業機器人控制系統的問題。

(二)技術方案

為實現以上目的，本發明通過以下技術方案予以實現：

一種智能工業機器人控制系統，包括控制部分和操作機部分，所述控制部分包括智能控制裝置、信息處理器和放大執行裝置；其特征在于：包括過流保護電路、驅動電路、無線通信部分、超聲波測距傳感器電路和語音電路；所述驅動電路是一個全橋驅動電路，Q1，Q2，Q3，Q4四個三極管組成4個橋臂，Q5控制Q2和Q3的導通和關斷，Q6控制Q1和Q4的導通和關斷，驅動電路分別用于后輪動力驅動電路和前輪方向驅動電路，當1管腳為高電平，2管腳為低電平時時Q1和Q4導通，Q2和Q3截止，電動機正轉；當1管腳為低電平，2管腳為高電平時時Q1和Q4截止，Q2和Q3導通，所述電動機反轉，過流保護電路用于過流保護使用，所述無線通信部分用于無線通信遠程連接，所述超聲波測距傳感器電路用于機器人的距離判定，所述語音電路用于語音輸入和輸出，實現語音控制識別。

優選的，所述過流保護電路是防止在電機正常運行時，電機出現超載或堵轉而使得電樞繞組電流過大損害電機甚至引發火災；另一方面是由于電機肩動時啟動電流很大，往往不能直接啟動，既需要等勵磁繞組逐漸建立磁場后再正常運行，又希望電機以盡量快的速度肩動起來，過流保護對電流進行斬波，可以使電機安全快速地啟動。

優選的，所述無線通信部分采用了TCP/IP協議，該協議是Internet上的通用協議，使用該協議，可以通過任何接入Internet的計算機來控制移動機器人，采用了HTTP協議，利用超文本來傳遞數據和控制命令。