[發(fā)明專利]一種HIL仿真測試方法及系統(tǒng)有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201710178953.0 | 申請日： | 2017-03-23 |
| 公開（公告）號： | CN106814638B | 公開（公告）日： | 2019-11-19 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 黃宗林;楊靜遠(yuǎn) | 申請（專利權(quán)）人： | 北京潤科通用技術(shù)有限公司 |
| 主分類號： | G05B17/02 | 分類號： | G05B17/02 |
| 代理公司： | 11227 北京集佳知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 | 代理人： | 王寶筠<國際申請>=<國際公布>=<進(jìn)入 |
| 地址： | 100192 北京*** | 國省代碼： | 北京;11 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 hil 仿真 測試 方法 系統(tǒng) | ||
1.一種HIL仿真測試方法，應(yīng)用于對被測控制器進(jìn)行測試的HIL仿真測試系統(tǒng)中，所述HIL仿真測試系統(tǒng)包括電機(jī)模擬器，所述被測控制器包括電機(jī)控制器和電機(jī)驅(qū)動器，所述電機(jī)驅(qū)動器與所述電機(jī)模擬器相連接，其特征在于，所述方法包括：
采集所述電機(jī)驅(qū)動器與所述電機(jī)控制器之間的反饋電流，根據(jù)所述反饋電流與預(yù)設(shè)的參考電流生成反饋控制律；
采集所述電機(jī)驅(qū)動器的橋臂電壓，根據(jù)所述橋臂電壓與預(yù)設(shè)的濾波器生成前饋控制律；
根據(jù)所述反饋控制律和所述前饋控制律生成復(fù)合控制律；
根據(jù)所述復(fù)合控制律產(chǎn)生第一PWM控制信號；
按照預(yù)設(shè)頻率對所述第一PWM控制信號進(jìn)行脈沖分配，根據(jù)所述第一PWM控制信號的脈沖順序，將所述第一PWM控制信號的不同脈沖輸出到對應(yīng)的通道中，形成多路第二PWM控制信號；
將多路所述第二PWM控制信號發(fā)送給所述電機(jī)模擬器，以控制所述電機(jī)模擬器模擬電機(jī)在所述被測控制器的控制下的運(yùn)行狀態(tài)，對所述被測控制器進(jìn)行HIL仿真測試。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述反饋電流與預(yù)設(shè)的參考電流生成反饋控制律，包括：
根據(jù)所述反饋電流與預(yù)設(shè)的參考電流，生成傳遞函數(shù)為的反饋控制律f(i*-i)；
其中，Kp為所述反饋控制律的比例系數(shù)，Ki為所述反饋控制律的積分系數(shù)，i*為所述參考電流，i為所述反饋電流，s表示復(fù)數(shù)域。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述橋臂電壓與預(yù)設(shè)的濾波器生成前饋控制律，包括：
根據(jù)所述橋臂電壓與預(yù)設(shè)的一階低通濾波器，生成傳遞函數(shù)為的前饋控制律
其中，V0為所述橋臂電壓，dV0為前饋量，s表示復(fù)數(shù)域。
4.根據(jù)權(quán)利要求1-3中任意一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述反饋控制律和所述前饋控制律生成復(fù)合控制律，包括：
根據(jù)所述反饋控制律f(i*-i)和所述前饋控制律生成復(fù)合控制律
其中，為所述前饋控制律，f(i*-i)為所述反饋控制律，i*為所述參考電流，i為所述反饋電流。
5.一種HIL仿真測試系統(tǒng)，用于對被測控制器進(jìn)行測試，所述HIL仿真測試系統(tǒng)包括電機(jī)模擬器，所述被測控制器包括電機(jī)控制器和電機(jī)驅(qū)動器，所述電機(jī)驅(qū)動器與所述電機(jī)模擬器相連接，其特征在于，所述HIL仿真測試系統(tǒng)還包括：
反饋控制模塊，用于采集所述電機(jī)驅(qū)動器與所述電機(jī)控制器之間的反饋電流，根據(jù)所述反饋電流與預(yù)設(shè)的參考電流生成反饋控制律；
前饋控制模塊，用于采集所述電機(jī)驅(qū)動器的橋臂電壓，根據(jù)所述橋臂電壓與預(yù)設(shè)的濾波器生成前饋控制律；
復(fù)合控制模塊，用于根據(jù)所述反饋控制律和所述前饋控制律生成復(fù)合控制律；
第一控制單元，用于根據(jù)所述復(fù)合控制律產(chǎn)生第一PWM控制信號；
脈沖分配單元，用于按照預(yù)設(shè)頻率對所述第一PWM控制信號進(jìn)行脈沖分配，根據(jù)所述第一PWM控制信號的脈沖順序，將所述第一PWM控制信號的不同脈沖輸出到對應(yīng)的通道中，形成多路第二PWM控制信號；
第二控制單元，用于將多路所述第二PWM控制信號發(fā)送給所述電機(jī)模擬器，以控制所述電機(jī)模擬器模擬電機(jī)在所述被測控制器的控制下的運(yùn)行狀態(tài)，對所述被測控制器進(jìn)行HIL仿真測試。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述反饋控制模塊，具體用于：
根據(jù)所述反饋電流與預(yù)設(shè)的參考電流，生成傳遞函數(shù)為的反饋控制律f(i*-i)；
其中，Kp為所述反饋控制律的比例系數(shù)，Ki為所述反饋控制律的積分系數(shù)，i*為所述參考電流，i為所述反饋電流，s表示復(fù)數(shù)域。
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