[發明專利]輸送裝置及輸送系統

有效

• 申請號: 201710178790.6
• 申請日: 2017-03-23
• 公開（公告）號: CN107227564B
• 公開（公告）日: 2020-06-26
• 發明（設計）人: 原田幸一;田川祐二;山浦宏貴
• 申請（專利權）人: 兄弟工業株式會社
• 主分類號: D05B33/00
• 分類號: D05B33/00;D05B19/16;D05B25/00
• 代理公司: 北京林達劉知識產權代理事務所(普通合伙) 11277
• 代理人: 劉新宇;張會華

1.一種輸送裝置，該輸送裝置(100)具有：保持機構(130)，其能夠保持待被縫紉機(1)縫制的布料；移動機構(120)，其能夠使所述保持機構移動；及控制部(110)，其用于對利用所述保持機構對所述布料進行保持的保持動作以及利用所述移動機構使所述保持機構移動的移動動作進行控制，所述移動機構使保持著所述布料的所述保持機構移動，將所述布料輸送到交接位置，其中，交接位置是將所述布料交接給所述縫紉機的位置，

該輸送裝置的特征在于，

該輸送裝置還具有拍攝裝置(117)，該拍攝裝置與所述保持機構的對所述布料進行保持的部分相對，該拍攝裝置用于對規定范圍進行拍攝，

所述控制部具有：

保持動作部，其用于利用所述移動機構使所述保持機構移動到縫制前的所述布料的配置位置，并利用所述保持機構對所述布料進行保持；

判斷部，其對在所述保持動作部的作用下被所述保持機構保持著的所述布料的保持位置是否處于預先設定好的基準位置進行判斷；

解除部，在所述判斷部判斷為所述保持位置不在所述基準位置時，該解除部解除利用所述保持機構對所述布料進行的保持；

修正部，其用于利用所述移動機構使所述保持機構移動，變更所述保持機構相對于已被所述解除部解除保持的所述布料的位置，來以所述基準位置為基準對所述保持位置進行修正；

交接移動部，其用于利用所述移動機構，使在所述保持動作部的作用下保持著所述布料的所述保持機構移動到與所述交接位置相對應的位置；

配置部，在利用所述交接移動部使所述保持機構移動之后，該配置部解除利用所述保持機構對所述布料進行的保持；

拍攝移動部，其用于利用所述移動機構使在所述保持動作部的作用下保持著所述布料的所述保持機構移動到能夠被所述拍攝裝置拍攝到的位置；

拍攝部，在利用所述拍攝移動部使所述保持機構移動之后，該拍攝部利用所述拍攝裝置對所述保持機構進行拍攝；

解析部，其基于由所述拍攝部拍攝到的圖像，對所述保持位置相對于所述基準位置而言的位置關系進行解析；及

運算部，該運算部能基于所述解析部的解析結果，對所述保持位置相對于所述基準位置而言的位置坐標和旋轉角度進行運算，

所述保持動作部在所述修正部對所述保持機構的位置進行修正之后，利用所述保持機構對所述布料進行保持，

所述判斷部基于所述解析部的解析結果對所述保持位置是否處于所述基準位置進行判斷，

在基于所述位置坐標而言的所述基準位置與所述保持位置之間的距離為規定距離以下，且所述旋轉角度在規定角度范圍內的情況下，所述判斷部視為所述保持位置處于所述基準位置，

所述交接移動部基于由所述運算部運算出來的所述位置坐標和所述旋轉角度，設定向與所述交接位置相對應的位置移動的移動量，使所述保持機構移動。

2.根據權利要求1所述的輸送裝置，其特征在于，

所述控制部具有調整部，在所述判斷部判斷為所述保持位置不在所述基準位置時，該調整部使所述保持機構移動到不同于所述配置位置和所述交接位置的調整位置，

所述解除部在所述調整部使所述保持機構移動到所述調整位置之后，解除利用所述保持機構對所述布料進行的保持。

3.根據權利要求1或2所述的輸送裝置，其特征在于，

所述判斷部在所述修正部對所述保持位置進行修正之后，再次對所述保持位置是否處于所述基準位置進行判斷。

4.一種輸送系統，該輸送系統的特征在于，

該輸送系統(300)具有：

權利要求1～3中任一項所述的輸送裝置(100)；及

縫紉機(1)，該縫紉機具有：針桿(10)，能夠在該針桿的下端裝配機針(11)，且能夠將機針(11)從該針桿的下端拆卸下來，且該針桿能夠上下運動；針板(12)，其設于所述針桿的下方，該針板具有能夠供所述機針上下穿過的容針孔(13)；及保持體(70)，其用于保持作為縫制對象的布料，該縫紉機使所述保持體與所述針桿的上下運動相配合地在所述針板上沿水平方向移動，來對所述布料進行縫制，

所述縫紉機利用所述保持體來保持被所述輸送裝置輸送到所述交接位置的所述布料，對所述布料進行縫制。