[發明專利]四軸飛行器室內定位及紅外避障方法及系統

在審

• 申請號: 201710176192.5
• 申請日: 2017-03-23
• 公開（公告）號: CN106802152A
• 公開（公告）日: 2017-06-06
• 發明（設計）人: 姜蓓藝
• 申請（專利權）人: 翼飛客（上海）智能科技有限公司
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20;G05D1/10
• 代理公司: 濟寧宏科利信專利代理事務所37217
• 代理人: 樊嵩

技術領域

本發明涉及飛行器控制技術領域，特別涉及一種四軸飛行器室內定位及紅外避障方法及系統。

背景技術

穿越機主要用于競技飛行，利用第一人稱視角監視進行操控飛行，體現的是速度與操控的結合能力，更注重體驗。航拍機用于專業的航拍任務，以操作簡便著稱。可用于電影片段拍攝，森林巡航，火場監測等等。總的來說，穿越機上手比較難，更偏向與技術操控。航拍機由于上手比較簡單，更偏于功能拍攝，儼然已經發展成為了一種器材了。

現有技術中四軸飛行器在室內飛行狀態下，由于缺少GPS定位，四軸飛行器飛行的時候會亂飄，同時由于室內空間狹小，所以四軸飛行器的時候很容易失控炸機，可玩性不高。

發明內容

有鑒于此，本發明提出一種四軸飛行器室內定位及紅外避障系統，其包括四軸飛行器、遙控器、中控；四軸飛行器同時與遙控器、中控無線通信連接；

所述四軸飛行器包括飛控、光流定點模塊、紅外避障模塊、接收機、激光定高模塊；飛控模塊同時與光流定點模塊、紅外避障模塊、接收機、激光定高模塊電連接；

飛控用于控制四軸飛行器的飛行姿態信息；

光流定點模塊用于通過檢測圖像中光點和暗點的移動,來判斷圖像中像素點相對于四軸飛行器的移動速度，進而實現四軸飛行器的光流定點；

紅外避障模塊用于通過紅外線實現四軸飛行器的障礙規避；

激光定高模塊，用于通過發射激光實現四軸飛信器的激光定高；

遙控器用于實現對四軸飛行器的遙控。

本發明還提供一種四軸飛行器室內定位及紅外避障方法，其用于權利要求1所述的四軸飛行器室內定位及紅外避障系統，其包括如下步驟：

S1、對四軸飛行器室內定位及紅外避障系統中四軸飛行器的硬件進行安裝調試；并對四軸飛行器室內定位及紅外避障系統中飛控的光流進行配置；

S2、對四軸飛行器室內定位及紅外避障系統進行定高調試；

S3、對四軸飛行器室內定位及紅外避障系統進行定點調試；

S4、對四軸飛行器室內定位及紅外避障系統進行避障調試。

本發明還提供一種四軸飛行器室內定位及紅外避障方法，

所述步驟S1包括硬件安裝、固件安裝、配置飛控三個子步驟；

所述硬件安裝子步驟包括：請將鏡頭垂直對準地面，光流模塊Y軸標識對準四軸飛行器前方；安裝光流并連接好I2C線后，使用USB接口連接飛控和電腦；

固件安裝子步驟包括選擇飛行機器提供的基于3.2.1的光流支持版最新APM固件“FMarducopter3.21.px4”此時彈出如下窗口，提示拔出USB口,然后按OK按鈕，再重新插上飛控；

配置飛控子步驟包括：MissionPlanner連接飛控，進入配置/調試-全部參數表，

找到FLOW_ENABLE將值改為1

找到AHRS_EKF_USE將值改為1

根據是否使用GPS，找到EKF_GPS_TYPE按下面設置：

0:平時使用GPS定位，光流在GPS失效時自動切換，用于室外飛行；

3:只是用光流定位，忽略GPS定位，用于室內飛行。

本發明還提供一種四軸飛行器室內定位及紅外避障方法，

所述步驟S2包括：配置飛控、地面驗證子步驟；

配置飛控包括：MissionPlanner連接飛控，進入配置/調試-全部參數表，

找到RNGFNG_TYPE 將值改為4；

地面驗證子步驟包括連接飛控在飛行數據頁面左下角選擇狀態頁，拖動滾動條到最后，上下移動飛行器，查看sonarrange是否有數值。

本發明還提供一種四軸飛行器室內定位及紅外避障方法，

所述步驟S3包括地面驗證、飛行子步驟；

所述地面驗證子步驟包括：

連接飛控在飛行數據頁面左下角選擇狀態頁，拖動滾動條到最后，移動飛行器，查看opt_m_x,opt_m_y,opt_qua是否有數值。

所述飛行子步驟包括：

目前光流在留待Loiter和降落Land模式下有效，當EKF_GPS_TYPE設置為3，在Loiter和Land模式下直觀測試光流效果。

本發明還提供一種四軸飛行器室內定位及紅外避障方法，

所述步驟S4包括：配置好光流參數后

MissionPlanner連接飛控，進入配置/調試-全部參數表，找到BARR_ENABLED 將值改為1 啟用避障；BARR_TYPE改為2；