[發(fā)明專利]一種電動輪椅的體感控制方法及裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710173755.5
• 申請日: 2017-03-22
• 公開（公告）號: CN106909106A
• 公開（公告）日: 2017-06-30
• 發(fā)明（設計）人: 韓慶邦;張浩宇;林澤宙;姜琳;繆欣怡;單鳴雷
• 申請（專利權(quán)）人: 河海大學常州校區(qū)
• 主分類號: G05B19/042
• 分類號: G05B19/042;A61G5/04
• 代理公司: 南京縱橫知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司32224
• 代理人: 董建林,王玉

1.一種電動輪椅的體感控制方法，其特征是，該方法包括：

體感控制裝置采集姿態(tài)信號；

所述體感控制裝置對所述姿態(tài)信號進行姿態(tài)融合，得到所述體感控制裝置的姿態(tài)及運動軌跡數(shù)據(jù)；

所述體感控制裝置根據(jù)所述姿態(tài)及運動軌跡數(shù)據(jù)判定所述體感控制裝置的動作；

所述體感控制裝置將所述動作與預設動作進行比對得出電動輪椅的控制信號；

所述體感控制裝置將所述控制信號傳輸至電動輪椅，完成對電動輪椅的控制。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種電動輪椅的體感控制方法，其特征是，所述姿態(tài)信號包括所述體感控制裝置的三軸角度、三軸角速度、三軸加速度、三軸地磁數(shù)據(jù)、氣壓高度計數(shù)據(jù)中的一種或多種。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種電動輪椅的體感控制方法，其特征是，所述姿態(tài)融合的方法采用四元數(shù)法、一階互補算法和、卡爾曼濾波算法的一種或多種。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種電動輪椅的體感控制方法，其特征是，所述預設動作為代表電動輪椅各項基礎操作的預存于所述體感控制裝置內(nèi)的一系列動作。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種電動輪椅的體感控制方法，其特征是，所述控制信號包括電動輪椅的行進方向和/或速度和/或檔位的運動控制信息。

6.一種電動輪椅的體感控制裝置，其特征是，所述體感控制裝置包括：

姿態(tài)采集單元，用于采集所述體感控制裝置的姿態(tài)信號；

核心處理器，用于控制姿態(tài)采集單元和/或驅(qū)動單元；對所述姿態(tài)信號進行姿態(tài)融合并解算出所述體感控制裝置的姿態(tài)及運動軌跡數(shù)據(jù)；根據(jù)所述姿態(tài)及運動軌跡數(shù)據(jù)判定所述體感控制裝置的動作，并將所述動作與預設動作進行比對，根據(jù)所述比對的結(jié)果運算得出相應的電動輪椅的控制信號；

驅(qū)動單元，用于產(chǎn)生對電動輪椅的各類控制信號，使用驅(qū)動單元的信號發(fā)生器對輪椅輸入信號，實現(xiàn)具體的電動輪椅體感控制進程；

電動輪椅，接收驅(qū)動單元產(chǎn)生的各類控制信號，執(zhí)行動作。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種電動輪椅的體感控制裝置，其特征是，所述姿態(tài)采集單元還包括陀螺儀和/或加速器和/或地磁傳感器和/或氣壓高度計。