[發明專利]一種球形機器人

有效

• 申請號: 201710172675.8
• 申請日: 2017-03-21
• 公開（公告）號: CN107081763B
• 公開（公告）日: 2020-05-08
• 發明（設計）人: 賀智威;楊猛;張玉明;鄧力
• 申請（專利權）人: 坎德拉（深圳）科技創新有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 郝傳鑫;熊永強

1.一種球形機器人，其特征在于，包括球形殼體、設置于所述球形殼體外表面的頭部組件和收容于所述球形殼體內部的頭部驅動組件，所述頭部驅動組件包括導軌組件、驅動單元和盾，所述驅動單元連接所述導軌組件及所述盾，所述導軌組件包括第一弧形導軌、第二弧形導軌及底盤，所述第一弧形導軌通過轉軸轉動連接于所述底盤，所述第二弧形導軌固定于所述底盤上，所述第二弧形導軌上設置有第二齒牙，所述驅動單元包括第一驅動電機、第二驅動電機、與所述第一驅動電機轉軸固定的第一齒輪、與所述第二驅動電機轉軸連接的第二齒輪，所述第二驅動電機連接在所述第一弧形導軌與所述底盤之間，所述第二驅動電機與所述第一弧形導軌固定連接，所述第二齒輪與所述第二齒牙嚙合設置，所述第二驅動電機驅動所述第二齒輪在所述第二弧形導軌上移動，以使得所述第一弧形導軌繞所述轉軸轉動，所述盾上設置有第一磁體，所述頭部組件上相應設置有第二磁體，所述第一磁體與所述第二磁體相吸引使得所述頭部組件貼附于所述球形殼體外表面，并且所述頭部組件與所述盾相對靜止，所述第一驅動電機驅動所述第一齒輪使所述盾在第一弧形導軌上移動，所述第二驅動電機驅動所述第二齒輪使所述盾在所述第二弧形導軌上移動，以使得所述頭部組件在所述球形殼體的外表面運動，其中，所述第一弧形導軌的方向與所述第二弧形導軌的方向不同。

2.如權利要求1所述的球形機器人，其特征在于，所述驅動單元包括導向滑塊，所述盾連接于所述導向滑塊，所述第一驅動電機固定連接于所述導向滑塊，所述第一弧形導軌上設置有第一齒牙，所述導向滑塊安裝于所述第一弧形導軌，所述第一齒輪與所述第一齒牙嚙合設置，所述第一驅動電機驅動所述導向滑塊在所述第一弧形導軌上移動。

3.如權利要求2所述的球形機器人，其特征在于，所述導向滑塊上還設置有導向滑輪，所述第一弧形導軌上設置有導向條，所述導向滑輪卡接于所述導向條上，所述導向滑輪在所述導向條上移動以限制所述導向滑塊的移動方向。

4.如權利要求1所述的球形機器人，其特征在于，所述第一弧形導軌所在的平面與所述第二弧形導軌所在的平面互相垂直。

5.如權利要求1所述的球形機器人，其特征在于，所述第一弧形導軌及所述第二弧形導軌的圓心角均小于或等于100度。

6.如權利要求1所述的球形機器人，其特征在于，所述盾之遠離所述驅動單元的面上設置有多個第一萬向輪，所述盾及所述第一萬向輪與所述球形殼體內表面之間留有間隙。

7.如權利要求1所述的球形機器人，其特征在于，所述頭部組件包括主體、底座和第三驅動電機，所述底座貼附于所述球形殼體外表面，所述第三驅動電機連接在所述底座與所述主體之間，所述第三驅動電機驅動所述主體相對于所述底座轉動。

8.如權利要求7所述的球形機器人，其特征在于，所述底座之靠近所述球形殼體的端面設置有多個第二萬向輪，所述第二萬向輪與所述球形殼體外表面抵接。