[發(fā)明專(zhuān)利]一種仿生機(jī)械手臂及機(jī)器人在審
| 申請(qǐng)?zhí)枺?/td> | 201710172559.6 | 申請(qǐng)日： | 2017-03-22 |
| 公開(kāi)（公告）號(hào)： | CN106737789A | 公開(kāi)（公告）日： | 2017-05-31 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 王鵬勃 | 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人： | 江蘇金剛文化科技集團(tuán)股份有限公司 |
| 主分類(lèi)號(hào)： | B25J15/00 | 分類(lèi)號(hào)： | B25J15/00;B25J15/10 |
| 代理公司： | 北京超凡志成知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙)11371 | 代理人： | 曹桓 |
| 地址： | 213000 江蘇省常*** | 國(guó)省代碼： | 江蘇;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 仿生 機(jī)械 手臂 機(jī)器人 | ||
1.一種仿生機(jī)械手臂，其特征在于，包括手掌組件，所述手掌組件包括中指組件，所述中指組件與所述手掌組件固定相連；
所述中指組件包括第一中指連桿、第一中指節(jié)、第二中指節(jié)和第三中指節(jié)，所述第一中指節(jié)一端與所述手掌組件固定相連，所述第一中指節(jié)、所述第二中指節(jié)和所述第三中指節(jié)依次鉸接；
所述第一中指連桿一端固定連接于所述第一中指節(jié)，所述第一中指連桿另一端固定連接于第三中指節(jié)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的仿生機(jī)械手臂，其特征在于，所述中指組件還包括第四中指節(jié)、第二中指連桿、第一中指滑動(dòng)件和第二中指滑動(dòng)件，所述第四中指節(jié)與所述第三中指節(jié)遠(yuǎn)離所述第二中指節(jié)的一端鉸接；
所述第三中指節(jié)上設(shè)有第一中指滑槽和第二中指滑槽，所述第一中指滑動(dòng)件可滑動(dòng)地置于所述第一中指滑槽中，所述第一中指滑動(dòng)件連接所述第二中指連桿和所述第二中指節(jié)；
所述第二中指滑動(dòng)件可滑動(dòng)地置于所述第二中指滑槽中，所述第二中指滑動(dòng)件連接所述第二中指連桿和所述第四中指節(jié)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的仿生機(jī)械手臂，其特征在于，所述第一中指滑槽為弧形結(jié)構(gòu)，所述第一中指滑槽環(huán)設(shè)于所述第二中指節(jié)和所述第三中指節(jié)的鉸接點(diǎn)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的仿生機(jī)械手臂，其特征在于，所述仿生機(jī)械手臂還包括中指驅(qū)動(dòng)件和中指軟軸，所述中指驅(qū)動(dòng)件通過(guò)中指軟軸與所述第二中指節(jié)相連。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的仿生機(jī)械手臂，其特征在于，所述仿生機(jī)械手臂上設(shè)有多個(gè)軟軸套管，所述中指軟軸穿過(guò)所述軟軸套管與所述第二中指節(jié)相連。
6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的仿生機(jī)械手臂，其特征在于，所述手掌組件還包括掌心組件，所述掌心組件上設(shè)有中指連接部，所述中指連接部為盲孔結(jié)構(gòu)，所述第一中指節(jié)遠(yuǎn)離所述第二中指節(jié)的一端與所述中指連接部配合相連。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的仿生機(jī)械手臂，其特征在于，所述掌心組件包括掌心板和掌背板，所述掌心板和所述掌背板圍成掌心腔，所述中指驅(qū)動(dòng)件和所述中指組件分設(shè)于所述掌心腔的兩側(cè)，所述中指軟軸穿過(guò)所述掌心腔與所述第二中指節(jié)相連。
8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的仿生機(jī)械手臂，其特征在于，所述仿生機(jī)械手臂還包括前臂組件和掌心驅(qū)動(dòng)件，所述前臂組件與所述手掌組件鉸接，所述掌心驅(qū)動(dòng)件和所述中指驅(qū)動(dòng)件設(shè)于所述前臂組件，所述掌心驅(qū)動(dòng)件的輸出端通過(guò)連桿與所述掌心驅(qū)動(dòng)件相連。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的仿生機(jī)械手臂，其特征在于，所述前臂組件包括前臂框架和肘關(guān)節(jié)組件，所述手掌組件與所述前臂框架一端相連，所述肘關(guān)節(jié)組件與所述前臂框架另一端轉(zhuǎn)動(dòng)相連，所述肘關(guān)節(jié)組件與所述前臂框架間的轉(zhuǎn)動(dòng)方向平行于所述前臂框架的延伸方向；
所述掌心驅(qū)動(dòng)件和所述中指驅(qū)動(dòng)件設(shè)于所述前臂框架，所述前臂框架上還設(shè)有前臂驅(qū)動(dòng)件，所述前臂驅(qū)動(dòng)件的輸出軸與所述肘關(guān)節(jié)組件相連。
10.一種機(jī)器人，其特征在于，包括軀干和如權(quán)利要求1-9中任意一項(xiàng)所述的仿生機(jī)械手臂，所述仿生機(jī)械手臂和所述軀干相連。
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