[發明專利]用于動態視覺傳感器的圖像表示和處理的方法和裝置

有效

• 申請號: 201710172554.3
• 申請日: 2017-03-21
• 公開（公告）號: CN107220942B
• 公開（公告）日: 2022-03-29
• 發明（設計）人: 冀正平;李圭彬;張強;王一兵;柳賢錫;I.奧夫沙恩尼科夫
• 申請（專利權）人: 三星電子株式會社
• 主分類號: G06T5/00
• 分類號: G06T5/00;G06T1/00;G06T7/30
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 連飛

一種裝置和方法。該裝置包括圖像表示單元，該圖像表示單元配置成接收從由動態視覺傳感器(DVS)感測的事件產生的幀序列并且從非噪聲事件產生置信圖；以及圖像去噪單元，該圖像去噪單元連接至該圖像表示單元并且配置成在時空域中將圖像去噪。該方法包括由圖像表示單元接收從由DVS感測的事件產生的幀序列，并且從非噪聲事件產生置信圖；以及由連接至該圖像表示單元的圖像去噪單元在時空域中將從所述幀形成的圖像去噪。

優先權

此申請要求2016年3月22日在美國專利商標局提交并且被分配序號62/311,599的美國臨時專利申請的優先權，通過引用將其全部內容結合在此。

技術領域

本發明大體上涉及一種圖像表示和處理的方法和裝置，并且更具體地涉及一種用于動態視覺傳感器(DVS)的圖像表示和處理的方法和裝置。

背景技術

DVS是感測亮度變化的基于事件的攝像機。DVS并非以幀捕捉場景，而是功能類似于人類視網膜。即，DVS僅在事件發生時發送場景內特定位置處的像素亮度的變化(例如，事件)。DVS的輸出是事件流，其中每個事件與事件狀態相關聯。

因為DVS是沒有時間積分的異步傳感器，所以使用DVS形成的圖像通常含有大量噪聲。將噪聲濾波是DVS提供場景的有效表示的最重要的步驟之一。常規的圖像去噪是基于用于濾波的模板，其分析一組像素并且尋找偏置像素作為噪聲濾除，其中僅像素的空間相關性要緊。然而，DVS的每個事件不僅與空間信息(即，像素相對于其它像素的位置的位置)相關聯，而且與時間信息(即，像素信息相對于其它像素的信息的到達時間的到達時間)相關聯。

發明內容

根據一個實施例，一種裝置包括圖像表示單元，該圖像表示單元配置成接收從由動態視覺傳感器(DVS)感測的事件產生的幀序列并且從非噪聲事件產生置信圖；以及圖像去噪單元，該圖像去噪單元連接至該圖像表示單元并且配置成在時空域中將圖像去噪。

根據一個實施例，一種裝置包括DVS，該DVS配置成產生事件流；采樣單元，該采樣單元連接至該DVS并且配置成對該事件流采樣；圖像形成單元，該圖像形成單元連接至該采樣單元并且配置成對于該事件流的每個樣本形成圖像；圖像表示單元，該圖像表示單元連接至該圖像形成單元并且配置成產生非噪聲事件的置信圖；圖像去失真單元，該圖像去失真單元連接至該圖像表示單元并且配置成補償幀中的失真；以及圖像匹配單元，該圖像匹配單元連接至該圖像去失真單元和該采樣單元，并且配置成匹配幀且必要時調整采樣單元的采樣方法。

根據一個實施例，一種方法包括由圖像表示單元接收從由DVS感測的事件產生的幀序列，并且產生非噪聲事件的置信圖；以及由連接至該圖像表示單元的圖像去噪單元在時空域中將從這些幀形成的圖像去噪。

根據一個實施例，一種方法包括由DVS產生事件流；由連接至該DVS的采樣單元對該事件流采樣；由連接至該采樣單元的圖像形成單元形成該事件流的每個樣本的圖像；由連接至該圖像形成單元的圖像表示單元接收由該圖像形成單元形成的圖像并且從非噪聲事件產生置信圖；由連接至該圖像表示單元的圖像去失真單元補償幀中的失真；以及由連接至該圖像去失真單元和該采樣單元的圖像匹配單元匹配幀且必要時調整該采樣單元的采樣方法。

附圖說明

根據結合附圖的以下詳述，本公開的某些實施例的以上和其它方面、特征和優點將更加顯然，在附圖中：

圖1是根據本公開的實施例的DVS事件的幀的圖像表示和處理的裝置的框圖；

圖2是根據本公開的實施例的DVS事件的圖像表示和處理的方法的流程圖；

圖3是根據本公開的實施例的DVS事件的圖像表示和處理的裝置的框圖；

圖4是根據本公開的實施例的DVS事件的圖像表示和處理的方法的流程圖；

圖5是根據本公開的實施例的DVS事件的圖像表示和處理的裝置的框圖；以及