[發明專利]一種鋼桶大螺紋蓋抓取旋緊工業機器人專用末端執行器在審
| 申請號： | 201710172190.9 | 申請日： | 2017-03-21 |
| 公開（公告）號： | CN106826175A | 公開（公告）日： | 2017-06-13 |
| 發明（設計）人： | 平雪良;徐超;王幀;蔣毅 | 申請（專利權）人： | 江南大學 |
| 主分類號： | B23P19/00 | 分類號： | B23P19/00;B25J9/00 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 214122 江蘇*** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 鋼桶大 螺紋 抓取 工業 機器人 專用 末端 執行 | ||
1.一種鋼桶大螺紋蓋抓取旋緊工業機器人專用末端執行器，其特征在于，該工業機器人專用末端執行器由執行器楔形推子、彈簧、平鍵、執行器末端、內六角圓柱頭螺釘M5×16、執行器末端蓋板、墊片、內六角緊定螺釘M5×8、氣動馬達、執行器套筒、執行器連接板組成，所述執行器連接板與工業機器人末端相連，所述氣動馬達放置在所述執行器套筒中，所述執行器套筒與所述執行器連接板之間通過內六角圓柱頭螺釘M5×16連接，故實現了末端執行器主體與工業機器人的連接，氣動馬達伸出套筒部分與執行器末端蓋板通過內六角緊定螺釘M5×8連接，所述執行器末端蓋板設有兩個卡槽，兩個所述執行器楔形推子放置在兩個卡槽處，中間放置彈簧，所述執行器末端蓋板與所述執行器末端通過內六角圓柱頭螺釘M5×16連接。
2.如權利1所述的鋼桶大螺紋蓋抓取旋緊工業機器人專用末端執行器，其特征在于，所述末端執行器自帶氣動馬達，故不需要依靠工業機器人的六軸旋轉進行鋼桶大螺紋蓋的旋緊，六軸只起到一個調整姿態的作用，從而使得末端執行器的定位更加準確。
3.如權利1所述的鋼桶大螺紋蓋抓取旋緊工業機器人專用末端執行器，其特征在于，所述執行器末端和執行器楔形推子式結構，該結構簡單，可靠性高，當末端執行器伸入鋼桶大螺紋蓋之后，執行器楔形推子與大螺紋蓋在彈簧彈力的作用下，與內壁產生摩擦，利用摩擦力實現鋼桶大螺紋蓋的抓取。
4.如權利2和權利3所述的鋼桶大螺紋蓋抓取旋緊工業機器人專用末端執行器，其特征在于，所述末端執行器機械結構簡單，該末端執行器不需要復雜的電氣控制，只需要控制氣動馬達即可，體積較小，對工業機器人的負載要求較低。
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