[發(fā)明專利]球形機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710171308.6
• 申請日: 2017-03-21
• 公開（公告）號: CN107128382B
• 公開（公告）日: 2019-06-04
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 賀智威;楊猛;鄧力;黃亮
• 申請（專利權(quán)）人: 坎德拉（深圳）科技創(chuàng)新有限公司
• 主分類號: B62D57/02
• 分類號: B62D57/02
• 代理公司: 廣州三環(huán)專利商標(biāo)代理有限公司 44202
• 代理人: 郝傳鑫;熊永強

1.一種球形機器人，包括球殼和設(shè)于所述球殼內(nèi)部的驅(qū)動組件，其特征在于，所述驅(qū)動組件包括連接部及固連于所述連接部的伸縮驅(qū)動部、轉(zhuǎn)動連接于所述連接部的驅(qū)動臂；所述連接部通過浮動連接件連接至所述球殼內(nèi)壁；

所述驅(qū)動臂設(shè)有驅(qū)動輪和第一電機，所述驅(qū)動輪位于所述驅(qū)動臂之遠(yuǎn)離所述連接部的一端且接觸所述球殼，所述第一電機用于驅(qū)動所述驅(qū)動輪旋轉(zhuǎn)，且通過所述驅(qū)動輪和所述球殼之間產(chǎn)生摩擦力帶動所述球殼轉(zhuǎn)動；所述驅(qū)動臂與所述伸縮驅(qū)動部之間設(shè)有第一連桿，所述伸縮驅(qū)動部推動所述第一連桿相對于所述連接部做往返運動，帶動所述驅(qū)動臂繞所述連接部擺動，以通過所述驅(qū)動輪相對所述連接部位置的變化來調(diào)節(jié)所述球殼轉(zhuǎn)速。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種球形機器人，其特征在于，所述伸縮驅(qū)動部包括第一導(dǎo)軌、將所述第一導(dǎo)軌固定于所述連接部的導(dǎo)軌固定件、套設(shè)于所述第一導(dǎo)軌上的第一連接件及設(shè)于所述第一導(dǎo)軌遠(yuǎn)離所述連接部的一端的第二電機，所述第二電機用以驅(qū)動所述第一連接件沿所述第一導(dǎo)軌滑動；

所述第一連桿包括相對設(shè)置的第一端和第二端，所述第一端和所述第二端分別轉(zhuǎn)動連接于所述第一連接件和所述驅(qū)動臂；所述第一連接件沿所述第一導(dǎo)軌滑動，帶動所述第一連桿相對于所述連接部做往返運動，且?guī)铀鲵?qū)動臂繞所述連接部擺動。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種球形機器人，其特征在于，所述驅(qū)動臂還包括連接于所述連接部與所述驅(qū)動輪之間的第二連桿，所述驅(qū)動輪與所述第二連桿之間設(shè)有彈性連接件，所述彈性連接件沿著所述驅(qū)動臂方向延伸，在所述球形機器人運動過程中起到緩沖及為所述驅(qū)動輪與所述球殼之間提供接觸壓力的作用。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種球形機器人，其特征在于，所述彈性連接件包括彈簧、設(shè)于所述彈簧相對兩側(cè)的第二導(dǎo)軌、及設(shè)于所述第二導(dǎo)軌上的滑塊，所述第二導(dǎo)軌一端固定連接于所述第二連桿，另一端朝向所述驅(qū)動輪方向延伸，所述滑塊一端設(shè)于所述第二導(dǎo)軌上，另一端固定于所述驅(qū)動輪，所述彈簧固定于所述第二連桿與所述驅(qū)動輪之間，且處于壓縮狀態(tài)，以便于為所述驅(qū)動輪與所述球殼之間提供接觸壓力。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種球形機器人，其特征在于，所述驅(qū)動臂的延伸方向經(jīng)過所述驅(qū)動輪旋轉(zhuǎn)所在面。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種球形機器人，其特征在于，所述浮動連接件包括連接桿和設(shè)于所述連接桿與所述球殼之間的萬向輪，所述連接桿固定連接于所述連接部，所述萬向輪與所述球殼內(nèi)壁相接觸，并使得所述浮動連接件可與所述驅(qū)動組件一起與所述球殼相對運動。

7.根據(jù)權(quán)利要求1～6任一項所述的一種球形機器人，其特征在于，所述驅(qū)動臂為多個，環(huán)繞于所述伸縮驅(qū)動部呈對稱分布。

8.根據(jù)權(quán)利要求1～6任一項所述的一種球形機器人，其特征在于，所述驅(qū)動組件為多個，多個所述驅(qū)動組件連接于所述浮動連接件，且多個所述驅(qū)動組件在所述球殼中關(guān)于所述球殼中心呈對稱分布。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的一種球形機器人，其特征在于，所述球形機器人還包括支撐臺和配重塊，所述驅(qū)動組件固定于所述支撐臺上；所述配重塊設(shè)于所述支撐臺背離所述驅(qū)動組件的一側(cè)，用以降低所述球形機器人的重心及增加所述驅(qū)動組件在所述球殼內(nèi)的穩(wěn)定性。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的一種球形機器人，其特征在于，所述支撐臺還設(shè)有支撐輪，所述支撐輪周面與所述球殼相接觸，用以支撐所述支撐臺。