[發明專利]汽車的控制方法、裝置及汽車

在審

• 申請號: 201710171159.3
• 申請日: 2017-03-21
• 公開（公告）號: CN106926807A
• 公開（公告）日: 2017-07-07
• 發明（設計）人: 楊新紅
• 申請（專利權）人: 北京汽車股份有限公司
• 主分類號: B60R21/0134
• 分類號: B60R21/0134;B60K31/00;B60Q9/00
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙)11201
• 代理人: 張潤

技術領域

本發明涉及汽車技術領域，特別涉及一種汽車的控制方法、一種汽車的控制裝置和一種汽車。

背景技術

當前，在世界各國汽車制造公司和科研院所的高度重視以及IT(含互聯網)企業的跨界參與下，以智能輔助駕駛和無人駕駛技術為代表的智能汽車研發正在蓬勃發展。

目前，智能汽車主要借助于車載傳感器進行智能感知，通過感知信息處理、智慧決策和自動控制等實施車輛智能控制，其中，車輛智能控制可包括警示類駕駛輔助、干預類的駕駛輔助(例如，偏向于主動安全的駕駛輔助)、有條件的自動駕駛和完全的自動駕駛等。其中，警示類的駕駛輔助在量產車上已很普及，干預類的駕駛輔助已有應用，但完全的自動駕駛因為技術和法規的限制，基本還都處于研究、測試階段。

現有與智能駕駛相關的環境感知是利用定位模塊和機器視覺識別共同實現的，機器視覺識別所用傳感器有攝像頭、超聲波雷達、毫米波/微波雷達、激光雷達、紅外傳感器等，用于識別交通信息、探測障礙物距離、識別障礙物類別等，因傳感器成本、工作環境、感測效果、感知精度各有千秋，多傳感器融合是大勢所趨。由此所需的有效信息提取、畸變圖像校正、數據轉換及傳輸、匹配校驗等都需要各種算法作支撐，大量的數據運算、處理及傳輸對芯片的性能、網絡(例如，車載網絡和無線網絡)帶寬和速度帶來很大的挑戰，并且高性能的傳感器價格不菲(比如，77G毫米波雷達約4.7萬元，64線激光雷達約50多萬元)，從而車輛的成本居高不下，嚴重影響車輛的智能化及其使用進程的普及。

發明內容

本發明旨在至少在一定程度上解決上述技術中的技術問題之一。

為此，本發明的第一個目的在于提出一種汽車的控制方法，能夠使汽車直接獲取當前行駛道路的道路信息，無需借助機器視覺，從而大大降低了汽車中機器視覺識別的成本，有利于車輛的智能化及其使用進程的普及。

本發明的第二個目的在于提出一種汽車的控制裝置。

本發明的第三個目的在于提出一種汽車。

為達到上述目的，本發明第一方面實施例提出了一種汽車的控制方法，包括以下步驟：獲取汽車當前行駛道路的道路信息；檢測所述汽車的預設范圍內是否存在障礙物；如果所述汽車的預設范圍內存在障礙物，則獲取所述障礙物與所述汽車之間的距離；根據所述汽車當前行駛道路的道路信息和所述障礙物與所述汽車之間的距離選擇對應的控制策略以對所述汽車進行控制。

本發明實施例的汽車的控制方法，首先獲取汽車當前行駛道路的道路信息，然后檢測汽車的預設范圍內是否存在障礙物，如果汽車的預設范圍內存在障礙物，則獲取障礙物與汽車之間的距離，最后根據汽車當前行駛道路的道路信息和障礙物與汽車之間的距離選擇對應的控制策略以對汽車進行控制。由此，該方法能夠使汽車直接獲取當前行駛道路的道路信息，無需借助機器視覺，從而大大降低了汽車中機器視覺識別的成本，有利于車輛的智能化及其使用進程的普及。

另外，根據本發明上述實施例提出的汽車的控制方法還可以具有如下附加的技術特征：

在本發明的一個實施例中，通過與所述汽車的道路數據庫和所述汽車的定位裝置進行通信以獲取汽車當前行駛道路的道路信息。

在本發明的一個實施例中，所述道路信息包括道路附屬的交通標志信息、道路附屬的交通標線信息、道路路網信息和道路的結構化信息中的一種或多種，所述障礙物包括所述汽車前方的障礙物、所述汽車后方的障礙物和所述汽車兩側的障礙物。

在本發明的一個實施例中，上述汽車的控制方法還包括：如果所述汽車的預設范圍內未存在障礙物，則根據所述汽車當前行駛道路的道路信息選擇對應的控制策略以對所述汽車進行控制。

在本發明的一個實施例中，所述根據所述汽車當前行駛道路的道路信息和所述障礙物與所述汽車之間的距離選擇對應的控制策略以對所述汽車進行控制，具體包括：根據所述道路附屬的交通標志信息和/或所述道路附屬的交通標線信息確定所述汽車需要加速或需要減速；當根據所述道路附屬的交通標志信息和/或所述道路附屬的交通標線信息確定所述汽車需要加速時，則進一步判斷所述汽車前方的障礙物與所述汽車之間的距離是否大于預設安全距離；如果所述汽車前方的障礙物與所述汽車之間的距離大于所述預設安全距離，則控制所述汽車加速；如果所述汽車前方的障礙物與所述汽車之間的距離小于或等于所述預設安全距離，則控制所述汽車減速，并發出相應的提示信息。

在本發明的一個實施例中，上述汽車的控制方法還包括：當根據所述道路附屬的交通標志信息和/或所述道路附屬的交通標線信息確定所述汽車需要減速時，控制所述汽車減速。