[發明專利]一種基于激光雷達的定位方法及裝置

在審

• 申請號: 201710171086.8
• 申請日: 2017-03-21
• 公開（公告）號: CN107064953A
• 公開（公告）日: 2017-08-18
• 發明（設計）人: 劉術
• 申請（專利權）人: 華勤通訊技術有限公司
• 主分類號: G01S17/42
• 分類號: G01S17/42
• 代理公司: 北京同達信恒知識產權代理有限公司11291
• 代理人: 黃志華

1.一種基于激光雷達的定位方法，其特征在于，所述方法應用于激光雷達裝置，所述激光雷達裝置中包括激光器和反射鏡，所述方法包括：

所述激光雷達裝置控制所述激光器發出的光束經所述反射鏡反射后向預設空間范圍發出出射光束，并接收所述預設空間范圍內的N個位置點分別接收到所述出射光束后返回的反射光束；所述出射光束的掃描平面包括第一平面，以及與所述第一平面垂直的第二平面；N為大于等于3正整數；

所述激光雷達裝置根據所述N個位置點中的至少三個位置點分別對應的出射光束的發射時間與所述反射光束的接收時間的時間間隔，確定所述至少三個位置點中的每個位置點與所述激光雷達裝置的距離；

所述激光雷達裝置根據所述至少三個位置點中的每個位置點與所述激光雷達裝置的距離，以及所述至少三個位置點的位置坐標，確定所述激光雷達裝置的位置坐標。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述激光雷達裝置控制所述激光器發出的光束經所述反射鏡反射并向預設空間范圍發出出射光束，包括：

所述激光雷達裝置控制所述反射鏡繞第一軸向轉動，以使所述激光器發出的光束經過繞所述第一軸向轉動的反射鏡反射后，在所述第一平面內掃描所述預設空間范圍；所述第一軸向與所述第一平面垂直；

所述激光雷達裝置控制所述反射鏡繞第二軸向轉動，以使所述激光器發出的光束經過繞所述第二軸向轉動的反射鏡反射后，在所述第二平面內掃描所述預設空間范圍；所述第二軸向與所述第一軸向垂直，且與所述第二平面垂直。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述激光雷達裝置通過以下方式得到所述預設空間范圍內的各個位置點的位置坐標：

所述激光雷達裝置在預設位置發出出射光束；

所述激光雷達裝置接收M個位置點中的每個位置點接收到所述出射光束后反射回的反射光束，并根據所述M個位置點中的每個位置點對應的出射光束的發射時間與所述反射光束的接收時間的時間間隔，得到所述M個位置點中的每個位置點與所述預設位置之間的距離；M為大于等于N正整數；

所述激光雷達裝置根據所述M個位置點中的每個位置點與所述預設位置之間的距離，以及所述M個位置點分別對應的出射光束的掃描方向，得到所述M個位置點在以所述預設位置為原點的預設坐標系中的位置坐標。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一平面為水平平面，所述第二平面為豎直平面；或者，所述第一平面為豎直平面，所述第二平面為水平平面。

5.根據權利要求1至4中任一項所述的方法，其特征在于，所述反射鏡為微機電系統MEMS反射鏡。

6.一種激光雷達裝置，其特征在于，所述激光雷達裝置中包括激光器和反射鏡，所述裝置包括：

發射模塊，用于控制所述激光器發出的光束經所述反射鏡反射后向預設空間范圍發出出射光束；所述出射光束的掃描平面包括第一平面，以及與所述第一平面垂直的第二平面；

接收模塊，用于接收所述預設空間范圍內的N個位置點分別接收到所述出射光束后返回的反射光束；N為大于等于3正整數；

處理模塊，用于根據所述N個位置點中的至少三個位置點分別對應的出射光束的發射時間與所述反射光束的接收時間的時間間隔，確定所述至少三個位置點中的每個位置點與所述激光雷達裝置的距離；以及，根據所述至少三個位置點中的每個位置點與所述激光雷達裝置的距離，以及所述至少三個位置點的位置坐標，確定所述激光雷達裝置的位置坐標。

7.根據權利要求6所述的裝置，其特征在于，所述發射模塊具體用于：

控制所述反射鏡繞第一軸向轉動，以使所述激光器發出的光束經過繞所述第一軸向轉動的反射鏡反射后，在所述第一平面內掃描所述預設空間范圍；所述第一軸向與所述第一平面垂直；以及，

控制所述反射鏡繞第二軸向轉動，以使所述激光器發出的光束經過繞所述第二軸向轉動的反射鏡反射后，在所述第二平面內掃描所述預設空間范圍；所述第二軸向與所述第一軸向垂直，且與所述第二平面垂直。