[發明專利]一種球形機器人

有效

• 申請號: 201710170965.9
• 申請日: 2017-03-21
• 公開（公告）號: CN107054487B
• 公開（公告）日: 2020-04-14
• 發明（設計）人: 賀智威;楊猛;張玉明;黃亮
• 申請（專利權）人: 坎德拉（深圳）科技創新有限公司
• 主分類號: B62D57/02
• 分類號: B62D57/02
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 郝傳鑫;熊永強

1.一種球形機器人，其特征在于，包括球形殼體、設置于所述球形殼體外表面的頭部組件和收容于所述球形殼體內部的頭部驅動組件，所述頭部驅動組件包括導軌組件、第一驅動單元、第二驅動單元、導向滑塊和盾，所述盾與所述頭部組件之間通過磁力作用保持靜止，所述頭部組件貼附于所述球形殼體外表面，所述導軌組件包括第一弧形導軌及第二弧形導軌，所述導向滑塊安裝于所述第一弧形導軌，所述第一驅動單元驅動所述導向滑塊在所述第一弧形導軌上移動，所述第一驅動單元驅動所述第一弧形導軌在所述第二弧形導軌上移動，以使得所述頭部組件在所述球形殼體的外表面進行球面滑動；所述盾轉動連接于所述導向滑塊，所述第二驅動單元驅動所述盾相對所述導向滑塊轉動，以使得所述頭部組件自轉。

2.如權利要求1所述的球形機器人，其特征在于，所述第二驅動單元還包括轉動軸，所述盾與所述導向滑塊之間通過轉動軸轉動連接，所述轉動軸包括連接軸和轉動軸承，所述連接軸一端與所述導向滑塊之間固定連接，所述連接軸另一端與所述轉動軸承的內圈固定連接，所述轉動軸承的外圈與所述盾固定連接軸承。

3.如權利要求2所述的球形機器人，其特征在于，所述第二驅動單元包括第三驅動電機、第三齒輪和環形導軌，所述第三驅動電機與所述連接軸固定連接，所述第三齒輪固定于所述第三驅動電機的轉軸，所述環形導軌固定于所述盾上，所述環形導軌內側設置有第三齒牙，所述第三齒輪與所述第三齒牙嚙合設置。

4.如權利要求3所述的球形機器人，其特征在于，所述環形導軌的圓心與所述連接軸的軸線共線設置。

5.如權利要求2所述的球形機器人，其特征在于，所述轉動軸還包括軸承內圈上蓋和軸承外圈下蓋，所述連接軸在靠近其另一端的位置上設置有抵接臺，所述轉動軸承的內圈套接于所述連接軸的另一端并與所述抵接臺相抵接，所述軸承內圈上蓋固定于所述連接軸的另一端，所述內圈夾持于所述抵接臺與所述軸承內圈上蓋之間，所述軸承外圈下蓋穿過所述連接軸并固定于所述軸承外圈座上，所述轉動軸承的外圈夾持于所述盾與所述軸承外圈下蓋之間。

6.如權利要求1所述的球形機器人，其特征在于，所述第一驅動單元包括第一驅動電機及與所述第一驅動電機轉軸固定的第一齒輪，所述第一驅動電機固定于所述導向滑塊，所述第一弧形導軌上設置有第一齒牙，所述第一齒輪與所述第一齒牙嚙合設置，所述第一驅動電機驅動所述導向滑塊在所述第一弧形導軌上移動。

7.如權利要求6所述的球形機器人，其特征在于，所述導向滑塊上還設置有導向滑輪，所述第一弧形導軌上設置有導向條，所述導向滑輪卡接于所述導向條上，所述導向滑輪在所述導向條上移動以限制所述導向滑塊的移動方向。

8.如權利要求6所述的球形機器人，其特征在于，所述第一驅動單元還包括第二驅動電機，所述導軌組件還包括底盤，所述第一弧形導軌與所述底盤通過轉軸轉動連接，所述第二驅動電機驅動所述第一弧形導軌繞所述轉軸轉動。

9.如權利要求6所述的球形機器人，其特征在于，所述第一驅動單元還包括與所述第二驅動電機轉軸連接的第二齒輪，所述第二弧形導軌固定于所述底盤上，所述第二弧形導軌上設置有第二齒牙，所述第二驅動電機與所述第一弧形導軌固定連接，所述第二齒輪與所述第二齒牙嚙合設置，所述第二驅動電機驅動所述第二齒輪在所述第二弧形導軌上移動，以使得所述第一弧形導軌繞所述轉軸轉動。

10.如權利要求1所述的球形機器人，其特征在于，所述盾之遠離所述第二驅動單元的面上設置有萬向輪，所述盾及所述萬向輪與所述球形殼體內表面之間留有間隙。