[發明專利]機器人動作生成方法和裝置

在審

• 申請號: 201710170277.2
• 申請日: 2017-03-21
• 公開（公告）號: CN106945036A
• 公開（公告）日: 2017-07-14
• 發明（設計）人: 楊剛
• 申請（專利權）人: 深圳泰坦創新科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司44224
• 代理人: 謝曲曲

技術領域

本發明涉及計算機應用技術領域，特別是涉及一種機器人動作生成方法和裝置。

背景技術

隨著機器人的快速發展，機器人已經應用在各大領域中，例如，應用在工業領域和服務領域等。使機器人做出各種各樣的動作是機器人提供優質服務的關鍵。

傳統的控制機器人做出動作的方式是直接逐個控制機器人關節的動力裝置的運轉參數來實現的。當機器人關節較多時，動作設計過程繁瑣，整體動作把控較難、直觀性差。

發明內容

基于此，有必要針對上述的問題，提供一種能夠使機器人動作的生成更加簡單直觀的機器人動作生成方法和裝置。

一種機器人動作生成方法，所述方法包括：

獲取機器人模型讀取指令，所述讀取指令中攜帶模型標識；

響應于所述讀取指令，在第一區域顯示所述模型標識對應的機器人模型，其中，所述機器人模型中包括多個活動關節；

獲取為所述活動關節設置的第一關節參數，根據所述第一關節參數控制所述機器人模型展示出與所述第一關節參數對應的第一姿態；

獲取為所述活動關節設置的第二關節參數，根據所述第二關節參數控制所述機器人模型展示出與所述第二關節參數對應的第二姿態；

獲取輸入的時間信息，所述時間信息用于確定所述機器人模型自所述第一姿態運動到所述第二姿態所使用的時間；

根據所述第一關節參數、所述第二關節參數和所述時間信息生成機器人動作文件。

在一個實施例中，所述方法還包括：

當機器人模型顯示出所述第一姿態時，獲取對處于第一姿態的所述機器人模型的拍攝指令，得到第一圖像，將所述第一圖像顯示在第二區域；

當機器人模型顯示出所述第二姿態時，對處于第二姿態的所述機器人模型的拍攝指令，得到第二圖像，將所述第二圖像顯示在所述第二區域。

在一個實施例中，所述方法還包括：

獲取作用于所述第二區域的圖像拖拽操作；

根據所述圖像拖拽操作交換所述第二區域內顯示的圖像的位置，其中，所述圖像的位置代表所述圖像對應的姿態在生成的機器人動作中出現的順序，所述圖像的位置越靠前，所述圖像對應的姿態越先出現。

在一個實施例中，在所述根據所述第一關節參數、第二關節參數和所述時間信息生成機器人動作文件的步驟之后，還包括：

獲取機器人連接指令，查找可連接的機器人標識；

判斷查找的所述機器人標識是否與所述機器人動作文件對應的模型標識匹配，若是，則連接所述機器人，并將所述機器人動作文件發送至所述機器人。

在一個實施例中，生成的所述機器人動作文件為多個，每個機器人動作文件對應一個動作塊標識；所述方法還包括：

向所述機器人發送運行指令，所述運行指令中包括所述動作塊標識排序和每個所述動作塊標識的循環次數，以使所述機器人按照所述動作塊排序標識信息和所述動作塊標識的循環次數信息執行對應的機器人動作文件。

一種機器人動作生成裝置，所述裝置包括：

模型讀取模塊，用于獲取機器人模型讀取指令，所述讀取指令中攜帶模型標識；

模型顯示模塊，用于響應于所述讀取指令，在第一區域顯示所述模型標識對應的機器人模型，其中，所述機器人模型中包括多個活動關節；

第一關節參數設置模塊，用于獲取為所述活動關節設置的第一關節參數，根據所述第一關節參數控制所述機器人模型展示出與所述第一關節參數對應的第一姿態；

第二關節參數設置模塊，用于獲取為所述活動關節設置的第二關節參數，根據所述第二關節參數控制所述機器人模型展示出與所述第二關節參數對應的第二姿態；

時間設定模塊，用于獲取輸入的時間信息，所述時間信息用于確定所述機器人模型自所述第一姿態運動到所述第二姿態所使用的時間；

動作生成模塊，用于根據所述第一關節參數、所述第二關節參數和所述時間信息生成機器人動作文件。

在一個實施例中，所述裝置還包括：

第一圖像顯示模塊，用于當機器人模型顯示出所述第一姿態時，獲取對處于第一姿態的所述機器人模型的拍攝指令，得到第一圖像，將所述第一圖像顯示在第二區域；

第二圖像顯示模塊，用于當機器人模型顯示出所述第二姿態時，對處于第二姿態的所述機器人模型的拍攝指令，得到第二圖像，將所述第二圖像顯示在所述第二區域。

在一個實施例中，所述裝置還包括：

圖像順序交換模塊，用于獲取作用于所述第二區域的圖像拖拽操作；