[發(fā)明專利]三棱柱形電驅動樹枝修剪機器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710169594.2
• 申請日: 2017-03-21
• 公開（公告）號: CN106688654A
• 公開（公告）日: 2017-05-24
• 發(fā)明（設計）人: 王金鵬;龔云荷;高宇;王兆;王晶;胡裕;陳青
• 申請（專利權）人: 南京林業(yè)大學
• 主分類號: A01G3/08
• 分類號: A01G3/08
• 代理公司: 北京科億知識產權代理事務所(普通合伙)11350
• 代理人: 王清義

1.三棱柱形電驅動樹枝修剪機器人，其特征是：樹枝修剪機器人整體上大致呈三棱柱形，其三棱柱形主體框架的第一側面與第二側面固定相連，第三側面的一側與第二側面的一側鉸接，第三側面的另一側與第一側面的側部之間以可拆卸的彈性結構相連；主體框架的三個側面內側均設置有轉動的輪軸，在各輪軸上設置有上下兩個行走輪；各輪軸相對于主體框架軸線的傾斜方向一致，且傾斜角度相等，為3-15°；在主體框架上設置驅動電機，驅動電機的輸出軸與一個輪軸通過傳動機構相連，驅動該輪軸轉動，各輪軸上的行走輪沿樹干外周滾動，使得主體框架繞樹干螺旋上升或下降；在主體框架的上部設置電動鏈鋸；鏈鋸的切割鏈條向上延伸；在主體框架上設置用于向驅動電機和鏈鋸電機供電的電池。

2.如權利要求1所述的三棱柱形電驅動樹枝修剪機器人，其特征是：在主體框架上部設置先導裝置，先導裝置在垂直于主體框架軸線的方向上位于鏈鋸的內側或外側；先導裝置包括設置在主體框架上的向上延伸的先觸板和固定板，先觸板在主體框架的切向方向可相對于固定板移動，在先觸板與固定板之間設置有常態(tài)時使得先觸板在主體框架切向方向上遠離固定板的壓縮彈簧；在鏈鋸電機的電源電路中連接有控制鏈鋸電機啟停的微動開關；微動開關固定在先觸板與固定板之間；當主體框架繞樹干螺旋上升時，先觸板比切割鏈條先觸碰到需要修剪的樹枝，先觸板克服壓縮彈簧的彈力而沿主體框架切向向固定板移動，觸動微動開關，鏈鋸電機電源導通，鏈鋸啟動；隨著主體框架的螺旋上升，鏈鋸切割樹枝；切割完成后，先觸板在壓縮彈簧的作用下遠離固定板，微動開關復位，鏈鋸停止。

3.如權利要求1所述的三棱柱形電驅動樹枝修剪機器人，其特征是：所述可拆卸的彈性結構是：在靠近第三側面與第一側面的鄰接處的第三側面上開有掛鉤孔，用于鉤住所述掛鉤孔的掛鉤通過拉伸彈簧與第一側面相連；或者，第一側面上開有掛鉤孔，用于鉤住所述掛鉤孔的掛鉤通過拉伸彈簧與第三側面相連。

4.如權利要求1所述的三棱柱形電驅動樹枝修剪機器人，其特征是：驅動電機的輸出軸與一個輪軸通過鏈傳動機構相連。

5.如權利要求1所述的三棱柱形電驅動樹枝修剪機器人，其特征是：所述驅動電機設置在第一側面上，鏈鋸和電池設置在第二側面上。

6.如權利要求1所述的三棱柱形電驅動樹枝修剪機器人，其特征是：主體框架采用鋁合金型材制成。

7.如權利要求1所述的三棱柱形電驅動樹枝修剪機器人，其特征是：行走輪的外周具有輪胎。