[發(fā)明專(zhuān)利]控制裝置以及機(jī)器人系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710169311.4
• 申請(qǐng)日: 2017-03-21
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN107363851B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-07-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 佐藤大輔
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 精工愛(ài)普生株式會(huì)社
• 主分類(lèi)號(hào): B25J13/08
• 分類(lèi)號(hào): B25J13/08;B25J9/16
• 代理公司: 北京康信知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11240
• 代理人: 田喜慶

本發(fā)明提供控制裝置以及機(jī)器人系統(tǒng)，其即使夾持有生物體或者物體的至少一方，也能夠?qū)⒂膳鲎惨鸬臎_擊降低至安全的等級(jí)?？刂蒲b置為對(duì)第一機(jī)械手(20)進(jìn)行控制的控制裝置(4)，具有：檢測(cè)獲取部(78)，其獲取來(lái)自對(duì)生物體或者物體的至少一方位于第一范圍內(nèi)這一情況進(jìn)行檢測(cè)的第一檢測(cè)部(8)的信息；速度獲取部(74)，其獲取與第一機(jī)械手(20)不同的第二機(jī)械手(20a)的速度；以及控制部(84)，其將第一機(jī)械手(20)的速度控制為第一速度以下，控制部(84)在檢測(cè)獲取部(78)獲取了信息的情況下，對(duì)第一機(jī)械手(20)的速度進(jìn)行控制以使第一機(jī)械手(20)與第二機(jī)械手(20a)的相對(duì)速度成為第二速度以下的方式。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及控制裝置以及機(jī)器人系統(tǒng)。

背景技術(shù)

以往，以與人共存為目的，提出一種將可動(dòng)部(不一定為指尖)的速度控制在安全速度(例如250mm/s)以下的功能安全機(jī)器人(例如，參照專(zhuān)利文獻(xiàn)1)。

專(zhuān)利文獻(xiàn)1：日本特開(kāi)2010－208002號(hào)公報(bào)

然而，在專(zhuān)利文獻(xiàn)1中，在將多個(gè)功能安全機(jī)器人的可動(dòng)部(以下為機(jī)械手)以能接觸的程度或者留有微小的縫隙地接近設(shè)置的情況下，即使各機(jī)械手的速度在安全速度以下，但機(jī)械手間的相對(duì)速度也可能成為兩倍。存在在這多只機(jī)械手之間夾持生物體以及物體的擔(dān)憂(yōu)。

另外，與和一只機(jī)械手碰撞的情況相比，在被多只機(jī)械手夾持的情況下，逃離空間也會(huì)減少，而會(huì)更加危險(xiǎn)。進(jìn)一步，同時(shí)與多只機(jī)械手碰撞的情況尤其危險(xiǎn)。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明是為了解決上述的課題的至少一部分而完成的，能夠作為以下的方式或應(yīng)用例來(lái)實(shí)現(xiàn)。

應(yīng)用例1

本應(yīng)用例的控制裝置是對(duì)第一機(jī)械手進(jìn)行控制的控制裝置，其特征在于，具有：檢測(cè)獲取部，其獲取來(lái)自第一檢測(cè)部的信息，所述第一檢測(cè)部對(duì)生物體或者物體的至少一方位于第一范圍內(nèi)這一情況進(jìn)行檢測(cè)；速度獲取部，其獲取與上述第一機(jī)械手不同的第二機(jī)械手的速度；以及控制部，其將上述第一機(jī)械手的速度控制在第一速度以下，上述控制部在上述檢測(cè)獲取部獲取了上述信息的情況下，對(duì)上述第一機(jī)械手的速度進(jìn)行控制以使上述第一機(jī)械手與上述第二機(jī)械手的相對(duì)速度成為第二速度以下。

根據(jù)本應(yīng)用例，通過(guò)對(duì)第一機(jī)械手的速度進(jìn)行控制，能夠?qū)⒌谝粰C(jī)械手與第二機(jī)械手的相對(duì)速度控制在第二速度以下。由此，能夠提供一種即使在第一機(jī)械手與第二機(jī)械手之間夾持有生物體或者物體的至少一方，也能夠?qū)⒂膳鲎惨鸬臎_擊降低至安全的等級(jí)的控制裝置。

這里，所謂的生物體，例如包括人、和人以外的狗、貓等動(dòng)物。

應(yīng)用例2

在上述應(yīng)用例所記載的控制裝置中，優(yōu)選上述第一機(jī)械手以及上述第二機(jī)械手的各速度為上述第一機(jī)械手與上述第二機(jī)械手向相互接近的方向進(jìn)行移動(dòng)的速度。

根據(jù)本應(yīng)用例，由于能夠使各機(jī)械手向彼此接近的方向進(jìn)行移動(dòng)的相對(duì)速度成為第二速度以下，所以即使在被多只機(jī)械手夾持的情況下，也能夠?qū)⒂膳鲎惨鸬臎_擊降低至安全的等級(jí)。

應(yīng)用例3

在上述應(yīng)用例所記載的控制裝置中，優(yōu)選上述控制部在上述檢測(cè)獲取部獲取了上述信息的情況下，對(duì)上述第一機(jī)械手的前端的速度進(jìn)行控制以使上述第一機(jī)械手的前端與上述第二機(jī)械手的前端的相對(duì)速度成為上述第二速度以下。

根據(jù)本應(yīng)用例，能夠通過(guò)對(duì)第一機(jī)械手的速度進(jìn)行控制，使第一機(jī)械手的前端與第二機(jī)械手的前端的相對(duì)速度為第二速度以下。

這里，在機(jī)械手設(shè)置有末端執(zhí)行器的情況下，所謂的機(jī)械手的前端是指末端執(zhí)行器的前端。

應(yīng)用例4