[發明專利]輔助裝置及輔助方法

在審

• 申請號: 201710168910.4
• 申請日: 2017-03-21
• 公開（公告）號: CN107440890A
• 公開（公告）日: 2017-12-08
• 發明（設計）人: 潮田貴之;吉田秀作;宮松利行
• 申請（專利權）人: 株式會社安川電機
• 主分類號: A61H3/04
• 分類號: A61H3/04;A61F5/00
• 代理公司: 北京信慧永光知識產權代理有限責任公司11290
• 代理人: 周善來,閻文君

1.一種輔助裝置，輔助使用者的動作，其特征為，

具有：支撐構件，支撐所述使用者的身體；

車輪，用于移動所述支撐構件；

馬達，對所述車輪進行驅動；

及控制器，通過對所述馬達的控制來制動所述車輪。

2.根據權利要求1所述的輔助裝置，其特征為，

還具有在使所述支撐構件進行動作時被操作的操作部，

所述控制器具有：第1判定部，根據來自所述操作部的輸入信號判定所述操作部是否被操作；

及第1制動控制部，當所述第1判定部判定成所述操作部被操作時，對所述車輪進行制動。

3.根據權利要求1或2所述的輔助裝置，其特征為，

還具有設置在所述支撐構件的第1部位且檢測是否發生接觸的第1傳感器，

所述控制器具有：第2判定部，根據來自所述第1傳感器的輸入信號判定是否接觸所述第1部位；

及第2制動控制部，當所述第2判定部判定成接觸所述第1部位時，對所述車輪進行制動。

4.根據權利要求3所述的輔助裝置，其特征為，

還具有檢測所述使用者的所述身體與所述支撐構件的第2部位之間的距離的第2傳感器，

所述控制器具有判定由所述第2傳感器檢測出的所述距離是否大于第1閾值的第3判定部，

當所述第2判定部判定成接觸所述第1部位且所述第3判定部判定成所述距離大于第1閾值時，所述第2制動控制部對所述車輪進行制動。

5.根據權利要求1至4中任意1項所述的輔助裝置，其特征為，

還具有檢測所述馬達或所述車輪的轉速及旋轉加速度當中的至少一個的第3傳感器，

所述控制器具有：第4判定部，判定由所述第3傳感器檢測出的所述轉速及所述旋轉加速度當中的至少一個是否大于第2閾值；

及第3制動控制部，當所述第4判定部判定成所述轉速及所述旋轉加速度當中的至少一個大于第2閾值時，對所述車輪進行制動。

6.根據權利要求1至5中任意1項所述的輔助裝置，其特征為，

所述控制器通過使所述馬達處于伺服鎖緊狀態來制動所述車輪。

7.一種輔助方法，通過輔助裝置輔助使用者的動作，輔助裝置具有：支撐構件，支撐使用者的身體；車輪，用于移動所述支撐構件；及馬達，對所述車輪進行驅動，其特征為，

具有通過對所述馬達的控制來制動所述車輪的制動順序。

8.根據權利要求7所述的輔助方法，其特征為，

所述輔助裝置還具有在使所述支撐構件進行動作時被操作的操作部，

所述制動順序具有：第1判定順序，根據來自所述操作部的輸入信號判定所述操作部是否被操作；

及第1制動順序，當通過所述第1判定順序判定成所述操作部被操作時，對所述車輪進行制動。

9.根據權利要求7或8所述的輔助方法，其特征為，

所述輔助裝置還具有設置在所述支撐構件的第1部位且檢測是否發生接觸的第1傳感器，

所述制動順序具有：第2判定順序，根據來自所述第1傳感器的輸入信號判定是否接觸所述第1部位；

及第2制動順序，當通過所述第2判定順序判定成接觸所述第1部位時，對所述車輪進行制動。

10.根據權利要求9所述的輔助方法，其特征為，

所述輔助裝置還具有檢測所述使用者的所述身體與所述支撐構件的第2部位之間的距離的第2傳感器，

所述制動順序具有判定由所述第2傳感器檢測出的所述距離是否大于第1閾值的第3判定順序，

當通過所述第2判定順序判定成接觸所述第1部位且通過所述第3判定順序判定成所述距離大于第1閾值時，在所述第2制動順序中對所述車輪進行制動。

11.根據權利要求7至10中任意1項所述的輔助方法，其特征為，

所述輔助裝置還具有檢測所述馬達或所述車輪的轉速及旋轉加速度當中的至少一個的第3傳感器，

所述制動順序具有：第4判定順序，判定由所述第3傳感器檢測出的所述轉速及所述旋轉加速度當中的至少一個是否大于第2閾值；

及第3制動順序，當通過所述第4判定順序判定成所述轉速及所述旋轉加速度當中的至少一個大于第2閾值時，對所述車輪進行制動。

12.根據權利要求7至11中任意1項所述的輔助方法，其特征為，

在所述制動順序中通過使所述馬達處于伺服鎖緊狀態來制動所述車輪。