[發明專利]一種射頻連接器裝配機器人的控制系統

在審

• 申請號: 201710165900.5
• 申請日: 2017-03-20
• 公開（公告）號: CN107020634A
• 公開（公告）日: 2017-08-08
• 發明（設計）人: 趙鵬兵;杜敬利;晏明
• 申請（專利權）人: 江蘇明聯電子科技有限公司;西安電子科技大學
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J19/02;G05B19/042
• 代理公司: 鎮江京科專利商標代理有限公司32107
• 代理人: 夏哲華

1.一種射頻連接器裝配機器人的控制系統，其特征在于：包括位于裝配工作臺上方的用于獲取全局視覺和安裝在機器人手腕末端隨機器人一起運動的用于獲取局部視覺的多個視覺傳感器，安裝在機器人手腕末端的用于測量工件的深度信息以及機械手與待抓取工件間距離的超聲波傳感器，同樣安裝在安裝于機器人腕部的用于為機器人力/力矩控制提供信息的六維腕力傳感器以及機器人末端設置的夾持器，所述夾持器的手指側面安裝有用于測量夾持器在夾持待裝配零件過程中的受力情況的變片式指端力傳感器，所述局部視覺傳感器能夠獲取待識別和抓取物體的二維圖像，并引導超聲波傳感器獲取深度信息；所述視覺傳感器通過圖像采集卡連接主控計算機，所述六維腕力傳感器和變片式指端力傳感器經過信號采集卡經過同一個控制器連接主控計算機，所述控制器能夠將主控計算機下發的控制指令傳輸給變片式指端力傳感器，所述超聲波傳感器經過接卡口連接主控計算機。

2.按照權利要求1所述的射頻連接器裝配機器人的控制系統，其特征在于：所述六維腕力傳感器由變送器以及與變送器連接的數據處理器組成，所述變送器由六個低噪聲石英應變橋和信號預處理組成。

3.按照權利要求1或2所述的射頻連接器裝配機器人的控制系統，其特征在于：所述變片式指端力傳感器連接在夾持器和控制器之間，所述控制器和夾持器之間還依次設置有驅動電路和直流電機，所述驅動電路和直流電機之間設置有編碼器。

4.按照權利要求3所述的射頻連接器裝配機器人的控制系統，其特征在于：所述變片式指端力傳感器的應變片具有直流電橋，所述應變片的直流電橋橋路輸出的電壓信號經過放大電路連接控制器的A/D采集模塊。