[發明專利]一種考慮重力約束規則的柔性線纜路徑智能規劃方法

在審

• 申請號: 201710165179.X
• 申請日: 2017-03-20
• 公開（公告）號: CN106951635A
• 公開（公告）日: 2017-07-14
• 發明（設計）人: 郭宇;王發麟;廖文和;吳保勝;宋倩
• 申請（專利權）人: 南京航空航天大學
• 主分類號: G06F17/50
• 分類號: G06F17/50
• 代理公司: 南京天華專利代理有限責任公司32218
• 代理人: 瞿網蘭

1.一種考慮重力約束規則的柔性線纜路徑智能規劃方法，其特征在于：首先對布線空間三維環境進行建模，采用分區式空間劃分方法對產品整機空間進行分區劃分，得到需要布線的待布線空間區域和非布線空間區域；其次對劃分出的待布線空間區域進行柵格化處理，建立障礙物包圍盒模型，建立布線空間網格模型和布線路徑點的抽象模型；最后利用蟻群優化算法和考慮重力約束規則進行柔性線纜路徑的智能搜索和尋優。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于它包括以下步驟：

步驟1：創建產品整機結構模型；

步驟2：采用分區式空間劃分方法對產品整機空間進行分區劃分；

步驟3：獲取待布線空間區域和非布線空間區域；

步驟4：對劃分出的待布線空間區域進行柵格化處理；

步驟5：建立布線空間網格模型和布線路徑點的抽象模型；

步驟6：建立障礙物包圍盒模型；

步驟7：利用蟻群優化算法和考慮重力約束規則進行柔性線纜路徑的智能搜索和尋優。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，在步驟2中，產品整機空間劃分出的待布線空間區域個數根據產品結構的復雜度和布線環境要求確定。

4.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，在步驟4中，待布線空間區域的柵格化處理同時考慮了空間抽象化表示的精確性和結構模型的計算存儲量。

5.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，在步驟5和步驟6中，考慮產品結構內部其他零部件對柔性線纜路徑規劃的影響。

6.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，在步驟7中，柔性線纜在路徑的智能搜索和尋優過程中考慮了線纜自身的重力因素，尋找出來的路徑更滿足實際布線要求。

7.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，劃分出的待布線空間區域分別被定義為A₁、A₂和A₃，非布線空間區域被定義為A₄。

8.根據權利要求7所述的方法，其特征在于，待布線空間區域A₁有接線器S₁、待布線空間區域A₂有接線器S₂、待布線空間區域A₃有集線器C。

9.根據權利要求8所述的方法，其特征在于，集線器C有布線入口端T₁和布線出口端T₂。