[發明專利]一種傾轉四旋翼飛行器的傾轉機構

在審

• 申請號: 201710164969.6
• 申請日: 2017-03-20
• 公開（公告）號: CN107097938A
• 公開（公告）日: 2017-08-29
• 發明（設計）人: 王鵬鵬;王春雪;薛志鵬;厲明;楊云飛;關永亮
• 申請（專利權）人: 長光衛星技術有限公司
• 主分類號: B64C27/08
• 分類號: B64C27/08;B64C27/52
• 代理公司: 長春菁華專利商標代理事務所(普通合伙)22210
• 代理人: 朱紅玲

技術領域

本發明涉及傾轉機構技術領域，具體涉及一種傾轉四旋翼飛行器的傾轉機構。可以作為無人傾轉旋翼飛行器的旋翼傾轉機構使用。

背景技術

目前，垂直起降無人機由于存在不受場地限制、可懸停、成本低等優點，因此，受到越來越多的關注。利用傾轉四旋翼技術實現無人機的垂直起降，旋翼傾轉機構的設計要滿足質量輕、結構緊湊、可靠性強、操作簡單等要求。

中國專利201010510200.3提出了一種傾轉機構及其工作方式，該傾轉機構很好的處理了傾轉機構操縱精度不高和穩定性差的問題，但是由于采用了渦輪蝸桿傳動，傾轉機構的系統質量大、結構復雜；中國專利201610096737.7提出了一種三旋翼飛行器傾轉機構，該傾轉機構采用同步帶傳動，雖然傳動簡單易行，但是由于空間所限傾轉機構只能在機身內部應用。

發明內容

本發明為解決現有傾轉機構的質量大且結構不夠緊湊，同時存在使用受限等問題，提供了一種傾轉四旋翼無人機的傾轉機構。

一種傾轉四旋翼飛行器的傾轉機構，包括尾撐桿，固定于尾撐桿后部上方的垂尾；還包括碳管三通、后旋翼碳管、第一無油襯套、第二無油襯套和固定環；所述后旋翼碳管通過碳管三通安裝在尾撐桿的末端，第一無油襯套和第二無油襯套固定在碳管三通上，固定環固定于后旋翼碳管上，所述后旋翼碳管兩端處固定安裝電機安裝座以及固定在安裝座上的電機系統；

所述后旋翼碳管上安裝后旋翼碳管傾轉機構，所述后旋翼碳管傾轉機構包括固定于垂尾蒙皮蓋上用于的驅動后旋翼碳管傾轉的舵機、舵機搖臂和連桿機構；所述舵機搖臂的一端固連在舵機的轉軸上且位于垂尾的一側，另一端與連桿機構的一端連接，所述連桿機構的另一端與旋翼碳管固連，所述后旋翼碳管傾轉機構通過連桿機構帶動后旋翼碳管轉動。

本發明具有如下有益效果：

一、本發明所述的傾轉四旋翼無人機的傾轉機構與現有渦輪蝸桿傳動裝置相比，不需要軸承、軸承座且用于驅動后旋翼碳管傾轉的舵機質量輕、體積小；與帶輪傳動相比，四連桿機構結構緊湊、所需扭矩小。

二、本發明采用碳管三通和無油襯套作為傳動元件，結構簡單可靠。

三、本發明適用于垂直起降無人機的電機傾轉機構和在垂直起降無人機上的應用。傾轉四旋翼無人機從垂直起降階段切換到平飛階段即傾轉機構傾轉90度時，四連桿機構形成死點，實現四連桿機構鎖定。

四、本發明采用傾轉機構模塊化安裝，操作簡單。

附圖說明

圖1為本發明所述的一種傾轉四旋翼飛行器的傾轉機構在垂直起飛階段后旋翼傾轉機構的軸測示意圖；

圖2為本發明所述的一種傾轉四旋翼飛行器的傾轉機構在平飛階段后旋翼傾轉機構的軸測圖；

圖3為本發明所述的一種傾轉四旋翼飛行器的傾轉機構中后旋翼碳管傳動部分局部放大圖。

圖中：1、尾撐桿；2、右電機卡箍；3、右電機安裝座；4、右電機系統；5、垂尾；6、垂尾蒙皮蓋；7、舵機搖臂；8、連桿；9、碳管三通；10、軸環連桿；11、后旋翼碳管；12、左電機系統；13、左電機安裝座；14、左電機卡箍；15、舵機；16、無油襯套；17、無油襯套；18、固定環。

具體實施方式

具體實施方式一、結合圖1至圖3說明本實施方式，本發明所述的一種傾轉四旋翼飛行器的傾轉機構，包括尾撐桿1、固定于尾撐桿后部上方的垂尾5，固定于尾撐桿后部的碳管三通9，固定于碳管三通上的第一無油襯套16和第二無油襯套17，固定于無油襯套上的后旋翼碳管11、固定于后旋翼碳管上的固定環18，固定于后旋翼碳管兩端處的左電機卡箍14和右電機卡箍2，在所述左電機卡箍14固定安裝左電機安裝座13，在右電機卡箍2上固定安裝右電機安裝座3，固定于左電機安裝座13的左電機系統12和固定于右電機安裝座的右電機系統4，固定于垂尾蒙皮蓋6上用于驅動后旋翼碳管傾轉的舵機15，在所述后旋翼碳管前端安裝有舵機搖臂7、連桿8及軸環連桿10，其中舵機15固定于尾翼舵機安裝蒙皮蓋6上，舵機搖臂7固連在舵機15左側，軸環連桿10固定在后旋翼碳管11上且與碳管三通9接觸對齊，舵機搖臂7和軸環連桿10平行且通過連桿8連接，所述舵機15、舵機搖臂7、連桿8及軸環連桿10共同構成了后旋翼碳管11傾轉機構。其中舵機15通過舵機搖臂7、連桿8和軸環連桿10使后旋翼碳管11與舵機15同步轉動，以此帶動后旋翼系統轉動。當后旋翼碳管11轉動90度時，此時連桿8和軸環連桿10共線形成死點實現了連桿系統的鎖死。