[發(fā)明專利]一種近場(chǎng)標(biāo)定相機(jī)實(shí)施遠(yuǎn)場(chǎng)測(cè)量的方法和裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710164467.3
• 申請(qǐng)日: 2017-03-20
• 公開（公告）號(hào): CN106908041B
• 公開（公告）日: 2019-05-21
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 唐榮富;周劍;姜艾佳;張小苗
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 成都通甲優(yōu)博科技有限責(zé)任公司
• 主分類號(hào): G01C11/00
• 分類號(hào): G01C11/00
• 代理公司: 成都市集智匯華知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 51237
• 代理人: 李華;溫黎娟

1.一種近場(chǎng)標(biāo)定相機(jī)實(shí)施遠(yuǎn)場(chǎng)測(cè)量的方法，其特征在于，所述方法包括：

步驟S10、利用設(shè)置在不同物距的參考標(biāo)志，標(biāo)定得到相機(jī)的近場(chǎng)標(biāo)定焦距及不同物距中最遠(yuǎn)物距對(duì)應(yīng)的像距；

步驟S11、將最遠(yuǎn)物距對(duì)應(yīng)的像距作為所述相機(jī)的像距，對(duì)遠(yuǎn)景待測(cè)量物體進(jìn)行對(duì)焦，獲得所述遠(yuǎn)景待測(cè)量物體的深度；

步驟S12、將所述深度作為高斯成像模型的物距，并根據(jù)所述相機(jī)的近場(chǎng)標(biāo)定焦距，計(jì)算所述高斯成像模型的估計(jì)像距，并判斷所述估計(jì)像距是否滿足預(yù)定條件；若滿足所述預(yù)定條件，則將所述估計(jì)像距、相機(jī)的近場(chǎng)標(biāo)定焦距以及所述深度作為遠(yuǎn)場(chǎng)標(biāo)定結(jié)果；

步驟S13、利用所述遠(yuǎn)場(chǎng)標(biāo)定結(jié)果進(jìn)行遠(yuǎn)場(chǎng)測(cè)量。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，利用設(shè)置在不同物距的參考標(biāo)志，標(biāo)定得到相機(jī)的近場(chǎng)標(biāo)定焦距及不同物距中最遠(yuǎn)物距對(duì)應(yīng)的像距，包括：

利用相機(jī)拍攝設(shè)置在不同物距的參考標(biāo)志，得到不同物距的參考標(biāo)志圖像；

根據(jù)所述參考標(biāo)志圖像以及對(duì)應(yīng)的物距，利用高斯成像模型，計(jì)算得到預(yù)定個(gè)數(shù)的近場(chǎng)標(biāo)定焦距，以及不同物距中最遠(yuǎn)物距對(duì)應(yīng)的像距；

對(duì)預(yù)定個(gè)數(shù)的所述近場(chǎng)標(biāo)定焦距取平均值，得到相機(jī)的近場(chǎng)標(biāo)定焦距。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，當(dāng)所述相機(jī)為雙目相機(jī)時(shí)，將最遠(yuǎn)物距對(duì)應(yīng)的像距作為所述相機(jī)的像距，對(duì)遠(yuǎn)景待測(cè)量物體進(jìn)行對(duì)焦，獲得所述遠(yuǎn)景待測(cè)量物體的深度，包括：

將最遠(yuǎn)物距對(duì)應(yīng)的像距作為所述相機(jī)的像距，對(duì)遠(yuǎn)景待測(cè)量物體進(jìn)行對(duì)焦，通過(guò)前向交匯法獲得所述遠(yuǎn)景待測(cè)量物體的深度。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，通過(guò)前向交匯法獲得所述遠(yuǎn)景待測(cè)量物體的深度，包括：

建立所述雙目相機(jī)中兩個(gè)相機(jī)與交匯點(diǎn)的共線方程；

求解所述共線方程得到交匯點(diǎn)的坐標(biāo)值(X,Y,Z)，其中，Z為所述交匯點(diǎn)的深度；

利用公式Z_obj＝mean(Z)計(jì)算所述遠(yuǎn)景待測(cè)量物體的深度Z_obj；

其中，所述共線方程為：

其中，(x₁,y₁)、(x₂,y₂)分別為世界坐標(biāo)中交匯點(diǎn)P(X,Y,Z)在左、右相機(jī)的投影點(diǎn)，r_i,i＝0,1,2,...,8為相機(jī)畸變系數(shù)，f_x,f_y為相機(jī)主距，(C_x,C_y)為相機(jī)光心坐標(biāo)；且f_x＝f_y＝v_N，v_N為最遠(yuǎn)物距對(duì)應(yīng)的像距，T_X,T_Y,T_Z為平移矩陣。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，當(dāng)所述相機(jī)為多目相機(jī)時(shí)，將最遠(yuǎn)物距對(duì)應(yīng)的像距作為所述相機(jī)的像距，對(duì)遠(yuǎn)景待測(cè)量物體進(jìn)行對(duì)焦，獲得所述遠(yuǎn)景待測(cè)量物體的深度，包括：

將最遠(yuǎn)物距對(duì)應(yīng)的像距作為所述相機(jī)的像距，對(duì)遠(yuǎn)景待測(cè)量物體進(jìn)行對(duì)焦，通過(guò)束平差法獲得所述遠(yuǎn)景待測(cè)量物體的深度。