[發(fā)明專利]一種基于激光的防吊起檢測系統(tǒng)及方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710163960.3
• 申請日: 2017-03-20
• 公開（公告）號: CN106829742B
• 公開（公告）日: 2018-09-14
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 孫超;鄭英美;劉旭;楊士衛(wèi);陳福興
• 申請（專利權(quán)）人: 北京國泰星云科技有限公司
• 主分類號: B66C13/16
• 分類號: B66C13/16;B66C13/48
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種基于激光的防吊起檢測方法，其特征在于：包括如下步驟：

步驟一、在吊具開始作業(yè)對集卡上的集裝箱進行抓取過程中，激光掃描儀將實時掃描到的集裝箱輪廓數(shù)據(jù)、地面輪廓數(shù)據(jù)和集卡輪廓數(shù)據(jù)發(fā)送給邏輯運算單元；

步驟二、當(dāng)?shù)蹙咚衫|信號與著箱信號消失時，PLC控制系統(tǒng)將當(dāng)前的小車編碼器與起升編碼器的值發(fā)送給邏輯運算單元；

步驟三、邏輯運算單元對激光掃描儀掃描到的集裝箱輪廓數(shù)據(jù)、地面輪廓數(shù)據(jù)和集卡輪廓數(shù)據(jù)進行運算處理，并將運算處理結(jié)果與PLC控制系統(tǒng)發(fā)送的小車編碼器與起升編碼器的值進行比較，從而判斷集卡是否被吊起，并在集卡被吊起時進行報警或向PLC控制系統(tǒng)發(fā)送防吊起控制信號、通過PLC控制系統(tǒng)控制吊具停止上升、將集卡安全放落。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于激光的防吊起檢測方法，其特征在于：所述邏輯運算單元對激光掃描儀掃描到的集裝箱輪廓數(shù)據(jù)、地面輪廓數(shù)據(jù)和集卡輪廓數(shù)據(jù)進行運算處理的方法為：

（1）對一個激光掃描周期中的數(shù)據(jù)，依據(jù)激光掃描順序，采用聚類分割方法對激光掃描數(shù)據(jù)進行分類；

（2）對各分類數(shù)據(jù)進行線性擬合得到直線方程；

（3）根據(jù)直線方程判定各分類數(shù)據(jù)表示的輪廓類型，根據(jù)各輪廓類型進一步計算集卡上集裝箱側(cè)面加集卡車拖架側(cè)面整體長度L、集裝箱高度、集卡車拖架厚度；

（4）當(dāng)集卡車拖架上升的高度達到設(shè)定高度或集卡車拖架頂部的傾斜角度大于設(shè)定角度時，邏輯運算單元發(fā)出報警信號或向PLC控制系統(tǒng)發(fā)送防吊起控制信號。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種基于激光的防吊起檢測方法，其特征在于：所述采用聚類分割方法對激光掃描數(shù)據(jù)進行分類的步驟為：將每兩個相鄰激光點在X-Y坐標系下的差值與設(shè)定閾值進行比較：當(dāng)滿足 且 時，則將前一個激光點及其之前的激光點數(shù)據(jù)與后一個激光點及其之后的激光點數(shù)據(jù)分割成兩類數(shù)據(jù)。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種基于激光的防吊起檢測方法，其特征在于：所述各分類數(shù)據(jù)表示的輪廓類型包括集裝箱側(cè)面和集卡車拖架側(cè)面構(gòu)成的整體輪廓、集裝箱側(cè)面輪廓、集卡車拖架側(cè)面輪廓和地面輪廓。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種基于激光的防吊起檢測方法，其特征在于：當(dāng)檢測到拖架無厚度時，在吊具起吊的過程中，拖架中心豎梁的側(cè)面輪廓即為集卡車拖架側(cè)面輪廓。