[發(fā)明專利]一種快速標(biāo)定車載攝像裝置的設(shè)備與方法

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• 申請?zhí)枺?/td>: 201710163641.2
• 申請日: 2017-03-17
• 公開（公告）號: CN107067391A
• 公開（公告）日: 2017-08-18
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 周圣硯
• 申請（專利權(quán)）人: 周圣硯
• 主分類號: G06T7/00
• 分類號: G06T7/00
• 代理公司: 上海旌勵知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙)31310
• 代理人: 牛傳凱

1.一種快速標(biāo)定車載攝像裝置的設(shè)備，其特征在于：包括前標(biāo)定板（1）和后標(biāo)定板（2），前標(biāo)定板（1）和后標(biāo)定板（2）相互平行，前標(biāo)定板（1）和后標(biāo)定板（2）安裝在支架（3）上，前標(biāo)定板（1）和后標(biāo)定板（2）錯位排列；前標(biāo)定板（1）前面和后標(biāo)定板（2）的前面設(shè)有視覺識別塊（4）。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種快速標(biāo)定車載攝像裝置的設(shè)備，其特征在于：所述的前標(biāo)定板（1）和后標(biāo)定板（2）均為方板，前標(biāo)定板（1）內(nèi)側(cè)豎邊沿與后標(biāo)定板（2）的內(nèi)側(cè)豎邊沿位于同一平面內(nèi)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種快速標(biāo)定車載攝像裝置的設(shè)備，其特征在于：所述的視覺識別塊（4）為圓形或者其他形狀。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種快速標(biāo)定車載攝像裝置的設(shè)備，其特征在于：所述的支架（3）為升降支架。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種快速標(biāo)定車載攝像裝置的設(shè)備，其特征在于：所述的視覺識別塊（4）為矩陣排列的方形黑塊和方形白塊，方形黑塊和方形白塊相鄰排列。

6.一種快速標(biāo)定車載攝像裝置的標(biāo)定方法，其特征在于：包括下述步驟： ①將快速標(biāo)定車載攝像裝置的設(shè)備放在在汽車的前端中間位置，前標(biāo)定板（1）垂直于汽車的軸向線，前標(biāo)定板（1）位于汽車的前端，車載攝像裝置初步安裝在汽車的擋風(fēng)玻璃處； ②建立空間直角坐標(biāo)系，原點(diǎn)為汽車的前端中間位置垂直映射到地面的點(diǎn)，x軸平行于汽車的軸向線，y軸為水平方向，z軸為豎直方向； ③標(biāo)定水平點(diǎn)：在x軸和y軸組成的平面直角坐標(biāo)系中，分別測量在前標(biāo)定板（1）的視覺識別塊（4）的兩個角點(diǎn)(x_bl,y_bl)、(x_br,y_br)和后標(biāo)定板（2）的視覺識別塊（4）的兩個角點(diǎn)(x_fl,y_fl)、(x_fr,y_fr)，通過車載攝像裝置的像素坐標(biāo)系的計算得到空間兩點(diǎn)成像夾角，(x_bl,y_bl)和(x_br,y_br)的成像夾角為a_b，(x_fl,y_fl)和(x_fr,y_fr)的成像夾角為a_f，(x_br,y_br)和(x_fl,y_fl)的成像夾角為a_i，按照公式Ⅰ和Ⅱ計算得到(x,y)（Ⅰ） （Ⅱ）； ④在x軸和z軸組成平面坐標(biāo)系中，分別測量在前標(biāo)定板（1）的視覺識別塊（4）的一個角點(diǎn)(x_fl,z_fl)和后標(biāo)定板（2）的視覺識別塊（4）的一個角點(diǎn)(x_br,z_br)，通過車載攝像裝置的像素坐標(biāo)系的計算得到空間兩點(diǎn)成像夾角，(x_fl,z_fl)與鏡頭主光軸的成像夾角為a_fh，(x_br,z_br)與鏡頭主光軸的成像夾角為a_bh，按照公式Ⅲ計算得到(x,z)，從而得到車載攝像裝置的實(shí)際安裝的空間位置坐標(biāo)(x,y,z) （Ⅲ）。