[發明專利]大范圍智能坡口切割系統及方法

有效

• 申請號: 201710161558.1
• 申請日: 2017-03-17
• 公開（公告）號: CN107116281B
• 公開（公告）日: 2019-10-22
• 發明（設計）人: 肖丹亞;粟皓維;蔣立富;朱玉堂;董和兵;龍紹飛;趙凱;黃川;譚玉平;張家鋒;曾洪富;代貴友;萬天明;謝守斌;賀喜德
• 申請（專利權）人: 中國水利水電第七工程局有限公司;四川川安國購機器人科技有限公司
• 主分類號: B23K7/00
• 分類號: B23K7/00;B23K7/10
• 代理公司: 成都虹橋專利事務所(普通合伙) 51124
• 代理人: 吳中偉

1.大范圍智能坡口切割系統，包括鋼板支架、切割小車以及用于控制切割小車的控制器，其特征在于，在鋼板支架的兩側各安裝有一排攝像機群組，在鋼板支架上方安裝有用于跟蹤切割小車的移動機構，在移動機構上安裝有攝像頭，其中，控制器分別與攝像機群組、移動機構、切割小車連接；

在切割過程中，移動機構實時跟蹤切割小車，并通過移動機構上的攝像頭實時采集切割的圖像數據，反饋切割坡口位置數據到控制器；控制器檢測切割的正確性，如果檢測切割坡口位置與計算出的坡口位置不對，調整切割小車的姿態或者割槍火焰距鋼板的高度、角度，如果切割的坡口與計算的坡口一致就繼續切割。

2.如權利要求1所述的大范圍智能坡口切割系統，其特征在于，在移動機構上安裝有多個不同精度的攝像頭。

3.如權利要求2所述的大范圍智能坡口切割系統，其特征在于，在移動機構上安裝有高、中、低三種不同精度的攝像頭。

4.如權利要求1或2或3所述的大范圍智能坡口切割系統，其特征在于，攝像機群組內的攝像機為等間距設置。

5.如權利要求1或2或3所述的大范圍智能坡口切割系統，其特征在于，還包括導軌和支撐架，支撐架位于鋼板支架兩側，導軌設于支撐架上，攝像機群組安裝在導軌上。

6.如權利要求5所述的大范圍智能坡口切割系統，其特征在于，移動機構設置在導軌上，導軌上設置有齒條，移動機構包括橫臂、電機、滑塊以及齒輪；其中，齒輪與齒條對應，高、中、低三種不同精度的攝像頭安裝在橫臂的一端，橫臂的另一端與電機、滑塊以及齒輪固定，齒輪通過電機帶動。

7.如權利要求6所述的大范圍智能坡口切割系統，其特征在于，所述齒輪為斜齒輪，所述齒條為斜齒條。

8.大范圍智能坡口切割方法，其特征在于，包括以下步驟：

a.將鋼板吊裝在蓋板支架上，利用鋼板支架兩側的攝像機群組對鋼板進行圖像采集；

b.基于攝像機群組采集的圖像，通過圖像拼接技術確定鋼板的外形尺寸和確定鋼板切割的基準邊；

c.控制器基于鋼板的外形尺寸和鋼板切割的基準邊生成控制程序，并發給切割小車；

d.切割小車按照控制程序自動移動到切割起始位置開始切割，在切割過程中，移動機構實時跟蹤切割小車，并通過移動機構上的高、中、低三種不同精度的攝像頭實時采集數據，反饋切割坡口位置數據到控制器；控制器檢測切割的正確性，如果檢測切割坡口位置與計算出的坡口位置不對，調整切割小車的姿態或者割槍火焰距鋼板的高度、角度，如果切割的坡口與計算的坡口一致就繼續切割。