[發明專利]一種利用視覺系統識別存在冗余標簽的多標簽檢測方法

有效

• 申請號: 201710160476.5
• 申請日: 2017-03-17
• 公開（公告）號: CN107093181B
• 公開（公告）日: 2020-01-31
• 發明（設計）人: 羅華;劉崗;楊娜;張棟棟
• 申請（專利權）人: 西安航天精密機電研究所
• 主分類號: G06T7/12
• 分類號: G06T7/12;G06T7/13;G06T7/136;G06T7/181;G06K7/14
• 代理公司: 61211 西安智邦專利商標代理有限公司
• 代理人: 倪金榮

1.一種利用視覺系統識別存在冗余標簽的多標簽檢測方法，其特征在于，包括以下步驟：

1)工業相機對標簽上料盒進行圖像采集，獲取標簽上料盒圖像，分別對標簽上料盒中的多個標簽位區域進行提取；

2)篩選無標簽的標簽位；

3)篩選存在冗余標簽的標簽位；

4)對存在冗余標簽與無標簽的標簽位賦予數值0，剩余標簽位賦予數值1；依次將各標簽位的數值進行二進制與十進制數值計算，得到標簽上料盒內所有標簽位集成信息；

具體過程是：

4.1)對n個標簽位信息進行十進制數值匯總，具體公式：

式中：

result_i——計算第i個標簽位后的匯總信息；

i——共有n個標簽位，分別為1,2，……n，i為第i個標簽位；

a_i——第i個標簽位的賦值；

result_n——計算第n個標簽位后的匯總信息，即所有標簽位信息；

4.2)將步驟4.1)中得到的最終匯總信息result_n轉換為二進制數值，十進制轉為二進制的計算公式是:

式中：

result_n——4.1)步驟中計算n個標簽位后的匯總信息；

i——共有n個標簽位，分別從1,2，……n，i為第i個標簽位；

x_i——第i次對y_i-1除以2所得的值；

y_i——對x_i取整所得的值；

b_i——y_i-1除以2所得的余數；

整個計算過程就是通過對result_n除以2取余數的方式，最終得到數據集成的n位二進制數值Result_n＝b_nb_n-1b_n-2…b₂b₁，從低位到高位依次為標簽上料盒內第1到n個標簽位的集成信息；

5)將獲取的標簽盒集成信息傳遞給電氣控制系統，電氣控制系統控制機器人吸取二進制數值為1的標簽位內標簽。

2.根據權利要求1所述的一種利用視覺系統識別存在冗余標簽的多標簽檢測方法，其特征在于：所述步驟2)的具體是：

2.1)對每個標簽位區域進行閾值分割，針對不同區域采用不同的閾值，得到疑似標簽區域；

2.2)通過腐蝕操作的方法去除疑似標簽區域的噪聲干擾，得到無干擾區域；

2.3)對腐蝕后區域進行區域特征篩選，分別采取面積特征和中心點坐標篩選剔除無標簽的標簽位；

2.4)對篩選出的無標簽標簽位賦予數值0。

3.根據權利要求2所述的一種利用視覺系統識別存在冗余標簽的多標簽檢測方法，其特征在于：所述步驟2.2)的腐蝕操作具體是：

式中：

A₁——步驟2.1)中得到的疑似標簽區域；

B₁——結構元素B₁為對A₁進行腐蝕的結構；

A₁ΘB₁——A₁被B₁腐蝕后的集合區域，如果p₁是A₁ΘB₁中的點，則它滿足當結構元素B₁平移到p₁點后，應該被包含在A₁內。