[發明專利]一種多模態導航方法及移動機器人

在審

• 申請號: 201710160082.X
• 申請日: 2017-03-17
• 公開（公告）號: CN106908055A
• 公開（公告）日: 2017-06-30
• 發明（設計）人: 梅濤;方健;唐豪杰;陳偉;陳劍
• 申請（專利權）人: 安科智慧城市技術（中國）有限公司
• 主分類號: G01C21/00
• 分類號: G01C21/00
• 代理公司: 廣東廣和律師事務所44298
• 代理人: 章小燕

1.一種多模態導航方法，應用于移動機器人，所述移動機器人包括第一導航模塊、第二導航模塊以及第三導航模塊；所述方法包括：

分別獲取所述第一導航模塊、第二導航模塊以及第三導航模塊對應的第一導航數據、第二導航數據、第三導航數據；

分別獲取所述第一導航模塊、第二導航模塊以及第三導航模塊對應的第一導航信號的當前值、第二導航信號的當前值、第三導航信號的當前值；

計算所述第一導航信號的當前值與所述第一導航數據中對應的目標值之間的第一誤差；計算所述第二導航信號的當前值與所述第二導航數據中對應的目標值之間的第二誤差；計算所述第三導航信號的當前值與所述第三導航數據中對應的目標值之間的第三誤差；

選擇所述第一誤差、第二誤差、第三誤差中最小的值對應的導航模塊進行導航。

2.根據權利要求1所述多模態導航方法，其特征在于，所述第一誤差為所述第一導航信號的當前值與所述第一導航數據中對應的目標值的誤差向量的模值；所述第二誤差為所述第二導航信號的當前值與所述第二導航數據中對應的目標值的誤差向量的模值；所述第三誤差為所述第三導航信號的當前值與所述第三導航數據中對應的目標值的誤差向量的模值。

3.根據權利要求1所述多模態導航方法，其特征在于，所述第一誤差為所述第一導航信號的當前值與所述第一導航數據中對應的目標值的誤差向量的模值與第一增益值之間的乘積；所述第二誤差為所述第二導航信號的當前值與所述第二導航數據中對應的目標值的誤差向量的模值與第二增益值之間的乘積；所述第三誤差為所述第三導航信號的當前值與所述第三導航數據中對應的目標值的誤差向量的模值與第三增益值之間的乘積。

4.根據權利要求3所述多模態導航方法，其特征在于，所述第一增益值與所述第一導航模塊的測量精度成反比；所述第二增益值與所述第二模塊的測量精度成反比；所述第二增益值與所述第三模塊的測量精度成反比。

5.根據權利要求1所述多模態導航方法，其特征在于，所述第一導航模塊為RTK-GPS導航模塊；所述第二導航模塊為航位推算導航模塊；所述第三導航模塊為視覺導航模塊。

6.一種移動機器人，其特征在于，包括：

第一導航模塊，用于獲取第一導航數據及第一導航信號的當前值；

第二導航模塊，用于獲取第二導航數據及第二導航信號的當前值；

第三導航模塊，用于獲取第三導航數據及第三導航信號的當前值；

誤差計算模塊，用于計算所述第一導航信號的當前值與所述第一導航數據中對應的目標值之間的第一誤差；計算所述第二導航信號的當前值與所述第二導航數據中對應的目標值之間的第二誤差；計算所述第三導航信號的當前值與所述第三導航數據中對應的目標值之間的第三誤差；

導航選擇模塊，用于選擇所述第一誤差、第二誤差、第三誤差中最小的值對應的導航模塊進行導航。

7.根據權利要求6所述移動機器人，其特征在于，所述第一誤差為所述第一導航信號的當前值與所述第一導航數據中對應的目標值的誤差向量的模值；所述第二誤差為所述第二導航信號的當前值與所述第二導航數據中對應的目標值的誤差向量的模值；所述第三誤差為所述第三導航信號的當前值與所述第三導航數據中對應的目標值的誤差向量的模值。

8.根據權利要求6所述移動機器人，其特征在于，所述第一誤差為所述第一導航信號的當前值與所述第一導航數據中對應的目標值的誤差向量的模值與第一增益值之間的乘積；所述第二誤差為所述第二導航信號的當前值與所述第二導航數據中對應的目標值的誤差向量的模值與第二增益值之間的乘積；所述第三誤差為所述第三導航信號的當前值與所述第三導航數據中對應的目標值的誤差向量的模值與第三增益值之間的乘積。

9.根據權利要求8所述移動機器人，其特征在于，所述第一增益值與所述第一導航模塊的測量精度成反比；所述第二增益值與所述第二模塊的測量精度成反比；所述第二增益值與所述第三模塊的測量精度成反比。

10.根據權利要求6所述移動機器人，其特征在于，所述第一導航模塊為RTK-GPS導航模塊；所述第二導航模塊為航位推算導航模塊；所述第三導航模塊為視覺導航模塊。