[發明專利]機器人避障方法及系統有效
| 申請號： | 201710159883.4 | 申請日： | 2017-03-17 |
| 公開（公告）號： | CN106842956B | 公開（公告）日： | 2018-02-23 |
| 發明（設計）人： | 葛辰雨 | 申請（專利權）人： | 葛辰雨 |
| 主分類號： | G05B13/04 | 分類號： | G05B13/04;G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京思創大成知識產權代理有限公司11614 | 代理人： | 孟綱 |
| 地址： | 100080 北京市海淀*** | 國省代碼： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 機器人 方法 系統 | ||
1.一種機器人避障方法，包括：
基于超聲波信息與紅外信息，獲取電壓信號數據，并繪制電壓信號曲線；
基于所述電壓信號曲線，獲取電壓信號隸屬度函數；
設置模糊閾值，確定所述電壓信號的模糊集合；
基于所述電壓信號的模糊集合，獲取距離的隸屬度函數，進而獲得所述距離的模糊集合；
基于所述距離的模糊集合，獲取速度的模糊規則，用于機器人避障。
2.根據權利要求1所述的機器人避障方法，其中，所述電壓信號隸屬度函數為：
其中，Vi表示電壓信號數據，Vmax表示電壓信號數據的上端閾值，Vmin表示電壓信號數據下端閾值。
3.根據權利要求2所述的機器人避障方法，其中，所述電壓信號數據包括：左邊電壓信號數據、右邊電壓信號數據、前方電壓信號數據、后方電壓信號數據與下方電壓信號數據。
4.根據權利要求1所述的機器人避障方法，其中，所述距離包括：左邊障礙物距離、右邊障礙物距離、前方障礙物距離、后方障礙物距離與下方離地距離。
5.根據權利要求1所述的機器人避障方法，其中，所述速度包括：平均速度與角速度。
6.一種機器人避障系統，包括：
傳感單元，用于獲取超聲波信息與紅外信息，進而獲取電壓信號數據；
計算單元，用于繪制電壓信號曲線，獲取電壓信號隸屬度函數，進而確定所述電壓信號的模糊集合；基于所述電壓信號的模糊集合，獲取距離的隸屬度函數，進而獲得所述距離的模糊集合；基于所述距離的模糊集合，獲取速度的模糊規則；
控制處理單元，用于設置模糊閾值，基于所述速度的模糊規則，控制所述機器人避障。
7.根據權利要求6所述的機器人避障系統，其中，所述傳感單元包括紅外傳感器與超聲波傳感器。
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