[發明專利]一種自動抓取反應杯的機械手裝置

在審

• 申請號: 201710158327.5
• 申請日: 2017-03-16
• 公開（公告）號: CN108621149A
• 公開（公告）日: 2018-10-09
• 發明（設計）人: 李子樵;李志鋼;顧益楠
• 申請（專利權）人: 上海藍怡科技股份有限公司;浙江藍怡醫藥有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J13/08;B25J15/00;B25J15/02;G01N35/00
• 代理公司: 上海一平知識產權代理有限公司 31266
• 代理人: 姜龍;劉真真

本發明涉及一種自動抓取反應杯的機械手裝置，包括底座，以及設置在底座上的傳動機構和升降機構；所述的傳動機構包括步進電機、同步帶輪、從動輪和同步帶，所述步進電機的輸出軸連接同步帶輪，同步帶繞在從動輪和同步帶輪上；所述的升降機構上設置抓取機構，升降機構與同步帶的一側連接。本發明的優點：提供了一種全新的機電結合，結構緊湊輕巧的自動抓杯裝置；斷電或脫機情況下，穩定可靠，機械手部件不存在掉落現象；抓取效率高，控制精確，可方便實現儀器設備的自動化。

技術領域

本發明涉及一種機械手裝置，具體涉及一種抓取反應杯的機械手裝置。

背景技術

機械手裝置一般用于抓取、搬運某些物件，它可以代替人進行繁鎖、精細、或者枯燥單一的勞動，或者在有害環境下代替人進行作業，保障人身安全，實現自動化作業

現有機械手在實際實施或作業過程中，存在動作緩慢、抓取物件不可靠，導致無法準確抓取或抓取脫落的缺陷；在醫學臨床實驗室免疫項目的測定過程中，有限的樣品量在一次抓取失誤就有可能交叉污染或無法得出檢驗結果。

自動抓杯裝置由機械手固定板、直線滑軌、步進電機、傳感器、彈簧、傳動部件、驅動部件、機械手部件等組成。結構緊湊輕巧，加工工藝簡單，制造成本低。通過驅動部件帶動四桿機構實現抓杯功能，巧妙設計機械爪手，通過傳感器反饋，判別反應杯的抓取情況，減小整機運行錯誤率。

申請人于2011年10月20日,曾申請名為『抓去反應杯的機械手裝置』的實用新型，申請號為『201120400162.6』、專利號為『CN202241283U』，現已授權。該實用新型中公開了一種：包括底座，以及設置在底座一側的步進電機，和設置在底座另一側的升降機構，還包括設置在升降機構上的抓取機構；所述步進電機的輸出軸上設有凸輪隨動器并貫穿底座連接升降機構。該機構在實踐中發現，當機械手沒有在原點部并且發生斷電時，機械手會出現掉落現象，對于反應杯抓取的機械手而言，這種情況時不利的，同時該機械手無法只能判斷機械手的開合，而無法判斷是否正確抓取了反應杯。

發明內容

本發明的目的是提供一種防止機械手斷電脫落并且能夠檢測抓杯和開合的機械手裝置。

為了達到上述目的，提供一種自動抓取反應杯的機械手裝置，包括底座、傳動機構和升降機構；所述的傳動機構包括設置在底座上的步進電機和從動輪，步進電機的輸出軸上連接有同步帶輪，從動輪和同步帶輪上繞有同步帶；所述的升降機構固定在同步帶的一側，所述的升降機構上設置有抓取機構，電機驅動同步帶輪帶動同步帶運動從而使升降機構豎直運動。

本發明改變電機直接與升降機連接的傳動方式，將電機和升降機構通過同步帶進行連接，同步帶自身的阻力能夠保證在抓取機構不在原點位置時斷電，也不會下降，能夠保證在原來的位置。

優選的，所述的抓取機構包括抓取驅動機構和抓取執行機構，所述的抓取驅動機構為電磁鐵,所述的抓取執行機構包括兩對搖桿滑塊機構,其中搖桿部包括機械爪手,滑塊部與電磁鐵連接,通過驅動電磁鐵作用在滑塊部上,通過滑塊部的移動帶動兩個機械爪手張合。

優選的，抓取執行機構固定在驅動固定板上，升降機構帶動驅動固定板運動，所述搖桿滑塊機構包括機械手、移動塊、轉軸和連接塊，所述的機械手和移動塊固定連接為搖桿部，機械爪手通過轉軸與驅動固定板連接，所述移動塊上具有滑槽，所述的連接塊上的銷釘可在滑槽內移動并與移動塊產生相對轉動，所述的驅動固定板上具有豎直凹槽，所述的連接塊作為滑塊部在豎直凹槽內移動，通過連接塊上的電磁鐵實現連接塊的上下移動，從而帶動機械爪手張合作用。