[發(fā)明專利]障礙物檢測方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710157992.2
• 申請日: 2017-03-16
• 公開（公告）號: CN108629231B
• 公開（公告）日: 2021-01-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳東明;閆鶴;王昊;王亮
• 申請（專利權(quán)）人: 百度在線網(wǎng)絡(luò)技術(shù)(北京)有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/62
• 代理公司: 北京鴻德海業(yè)知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11412
• 代理人: 袁媛

1.一種障礙物檢測方法，其特征在于，包括：

獲取無人駕駛車輛行駛過程中所采集的3D點(diǎn)云；

根據(jù)所述3D點(diǎn)云分別確定出頂點(diǎn)集及邊集；

根據(jù)所述邊集對所述頂點(diǎn)集中的頂點(diǎn)進(jìn)行聚類，得到最小生成樹，作為障礙物檢測結(jié)果；

所述根據(jù)所述3D點(diǎn)云分別確定出頂點(diǎn)集及邊集包括：

將所述3D點(diǎn)云中的每個(gè)點(diǎn)分別作為一個(gè)頂點(diǎn)，利用所有頂點(diǎn)組成所述頂點(diǎn)集；

針對每個(gè)頂點(diǎn)，分別確定出位于所述頂點(diǎn)周圍預(yù)定范圍內(nèi)的各頂點(diǎn)，并分別計(jì)算出確定出的各頂點(diǎn)與所述頂點(diǎn)之間的歐式距離；

針對每個(gè)歐式距離，分別將所述歐式距離對應(yīng)的兩個(gè)頂點(diǎn)之間的連線作為一條邊，并將每條邊對應(yīng)的歐式距離作為邊的長度，利用所有邊組成所述邊集。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，

所述根據(jù)所述邊集對所述頂點(diǎn)集中的頂點(diǎn)進(jìn)行聚類，得到最小生成樹包括：

初始狀態(tài)下，分別將所述頂點(diǎn)集中的每個(gè)頂點(diǎn)作為一個(gè)類；

將所述邊集中的各條邊按照長度從小大小的順序進(jìn)行排序，并按照排序后由先到后的順序，依次對各條邊進(jìn)行以下處理：

確定所述邊是否滿足填加條件，如果是，則將所述邊對應(yīng)的兩個(gè)頂點(diǎn)相連，進(jìn)行類的聚合；

當(dāng)所述邊集中的各條邊均處理完成后，得到聚合出的所述最小生成樹。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，

所述確定所述邊是否滿足填加條件包括：

分別計(jì)算出所述邊對應(yīng)的兩個(gè)頂點(diǎn)所在的類的閾值；

如果所述邊的長度同時(shí)小于計(jì)算出的兩個(gè)閾值，且，如果將所述邊對應(yīng)的兩個(gè)頂點(diǎn)相連后不會(huì)出現(xiàn)環(huán)，則確定所述邊滿足填加條件。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，

所述分別計(jì)算出所述邊對應(yīng)的兩個(gè)頂點(diǎn)所在的類的閾值包括：

針對所述邊對應(yīng)的每個(gè)頂點(diǎn)，分別進(jìn)行以下處理：

確定出所述頂點(diǎn)所在的類中包括的頂點(diǎn)數(shù)Num；

確定出所述頂點(diǎn)所在的類中長度最大的邊的長度L；

用預(yù)先設(shè)定的常數(shù)K除以Num，并將得到的商與所述L相加，將相加之和作為所述頂點(diǎn)所在的類的閾值。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，

所述根據(jù)所述3D點(diǎn)云分別確定出頂點(diǎn)集及邊集進(jìn)一步包括：

對所述3D點(diǎn)云進(jìn)行下采樣，根據(jù)下采樣結(jié)果確定出所述頂點(diǎn)集及所述邊集。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，

所述對所述3D點(diǎn)云進(jìn)行下采樣，根據(jù)下采樣結(jié)果確定出所述頂點(diǎn)集及所述邊集包括：

將所述3D點(diǎn)云投影到3D網(wǎng)格上；

針對每個(gè)網(wǎng)格，分別計(jì)算出所述網(wǎng)格中的各點(diǎn)的均值，并將所述均值對應(yīng)的點(diǎn)作為一個(gè)頂點(diǎn)，利用所有頂點(diǎn)組成所述頂點(diǎn)集；

針對每個(gè)頂點(diǎn)，分別確定出位于所述頂點(diǎn)周圍預(yù)定范圍內(nèi)的各頂點(diǎn)，并分別計(jì)算出確定出的各頂點(diǎn)與所述頂點(diǎn)之間的歐式距離；

針對每個(gè)歐式距離，分別將所述歐式距離對應(yīng)的兩個(gè)頂點(diǎn)之間的連線作為一條邊，并將每條邊對應(yīng)的歐式距離作為邊的長度，利用所有邊組成所述邊集。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，

所述根據(jù)所述3D點(diǎn)云分別確定出頂點(diǎn)集及邊集進(jìn)一步包括：

根據(jù)所述3D點(diǎn)云生成高度圖，根據(jù)所述高度圖確定出所述頂點(diǎn)集及所述邊集。