[發明專利]一種基于車載盲區相機的道路預警方法

有效

• 申請號: 201710157736.3
• 申請日: 2017-03-16
• 公開（公告）號: CN107031623B
• 公開（公告）日: 2019-09-20
• 發明（設計）人: 繆其恒;王江明;許煒
• 申請（專利權）人: 浙江零跑科技有限公司
• 主分類號: B60W30/08
• 分類號: B60W30/08;B60W30/095;B60W50/14
• 代理公司: 杭州杭誠專利事務所有限公司 33109
• 代理人: 尉偉敏;盧金元

本發明公開了一種基于車載盲區相機的道路預警方法，其利用車載盲區視覺系統檢測相鄰車道同向行駛車輛，判斷該車與自身車輛的相對位置與運動關系以及測量自身車輛與當前車道邊緣的距離，并根據駕駛員的轉向操作意圖，觸發相應系統的預警信號。在有駕駛員有轉向意圖時對盲區可能發生的碰撞情況發出預警信號；在駕駛員無轉向意圖時，自身車輛偏航情況發出預警信號。此系統涵蓋了和變道以及車道保持相關的輔助駕駛功能，硬件成本低，實時性好，集成度高，可以有效提高中高速工況車輛車道保持以及變道行駛的安全性能。本方案適用于車輛輔助駕駛領域。

技術領域

本發明涉及車輛輔助駕駛領域，尤其是涉及一種基于車載盲區相機的道路預警方法。

背景技術

車輛變道輔助預警系統(LCW)與車道偏離預警系統(LDW)是車輛輔助駕駛的主要預警功能。前者的功能在于對駕駛員有變道意圖的情況下的車輛盲區范圍內的存在快速行駛車輛的情況做出預警，以避免潛在變道交通事故的發生；后者在于對駕駛員無變道意圖的情況下的車道偏離現象做出預警，從而避免潛在變道交通事故或違規駕駛行為(實線變道)的發生。通常情況下，兩系統功能是由不同的視覺系統完成的(LDW由前視算法實現，LCW則通過盲區算法完成)。

現有通過車輛盲區監視實現變道輔助預警(LCW)的系統方案相對較少。主要分為兩大類：一類基于毫米波雷達，另一類基于視覺系統。其中，基于毫米波雷達的方案相對成本較高，且中近距離物體檢測虛報率偏高?，F有基于視覺系統的方案，利用稀疏光流算法聚類具圖像ROI區域有相似運動特征的障礙物，算法實時性好，但檢測準確性較差，且易受極端天氣影響，并且預警策略未能綜合考慮目標車輛與自身車輛間相對位置以及相對運動信息。

現有車道偏離預警系統(LDW)主要基于前視單目相機的圖像分析與處理，提取車道線信息、計算預警指標以及做出預警決策。其主要缺點有：車道線檢測易受光照、陰影等影響；基于平面、直線標識等假設，應用范圍受限；車道線檢測范圍為圖像固定區域，檢測結果易受該區域內出現的其它車輛影響(入擁堵工況)。

發明內容

本發明主要是解決現有技術所存在的準確度差、易受干擾等的技術問題，提供一種準確度高、魯棒性好的基于車載盲區相機的道路預警方法。

本發明針對上述技術問題主要是通過下述技術方案得以解決的：一種基于車載盲區相機的道路預警方法，包括前置流程和車道偏離預警流程，所述前置流程包括以下步驟：

S001、讀取當前車速，如果高于設定閾值則進入步驟S002，如果低于閾值則保持對車速的監測狀態；

S002、盲區相機采集圖像，并在圖像中的ROI(感興趣)區域利用級聯分類器進行多尺度滑窗搜索，得到檢測車輛候選區域；ROI區域范圍以及檢測窗口大小為可配置參數，根據不同的相機安裝參數進行調整，對于已經固定的相機來說，由于其相對車身是靜止的，因此ROI區域范圍及檢測窗口設定后即為定量；

S003、對檢測車輛候選區域進行車輛特征角點提取及跟蹤，得到車輛檢測結果部分；

所述車道偏離預警方法包括以下步驟：

S104、通過方向盤轉角傳感器(或轉向燈信號)檢測駕駛員是否有變道操作，如果無變道操作(無轉向燈信號)，則進入步驟S105，否則保持對方向盤轉角的監測狀態；

S105、在盲區相機所采集圖像中的車道線檢測區域中以純色填充的方式去除車輛檢測結果部分，得到精確車道線檢測區域；車道線檢測區域是指以車輛縱向中心線為邊界，向左右兩側各三米的地面范圍，由于視覺系統的盲區相機相對車身靜止，拍攝角度固定，因此可以在圖像上直接劃定車道線檢測區域；此步驟可以去除對應檢測區域內的噪聲，提升算法準確性，減小兩算法圖像處理以及檢測搜索范圍，提升算法時效性；

S106、在精確車道線檢測區域內檢測擬合車道線并進行跟蹤；