[發明專利]一種被動柔順裝置

有效

• 申請號: 201710155194.6
• 申請日: 2017-03-16
• 公開（公告）號: CN106799728B
• 公開（公告）日: 2023-04-25
• 發明（設計）人: 戚江波;何薇;肖軍娜
• 申請（專利權）人: 天津工業大學
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/08;B25J17/00
• 代理公司: 天津翰林知識產權代理事務所(普通合伙) 12210
• 代理人: 李濟群;王瑞

1.一種被動柔順裝置，包括上連接板、下連接板和法蘭連接塊；所述上連接板的上表面設計有法蘭連接端口；所述法蘭連接塊安裝于下連接板上；其特征在于該裝置還包括三組彈性組件單元；三組彈性組件單元均勻地布置在上連接板和下連接板之間；三組彈性組件單元的結構和連接方式完全相同；

所述彈性組件單元包括定位銷、兩塊傾角連接板、兩塊底板、一組橡膠彈簧單元和兩組壓縮彈簧單元；兩塊傾角連接板分別與上連接板和下連接板連接，定位銷用于限定傾角連接板與上連接板和下連接板之間的位置關系；兩塊底板分別安裝于各自的傾角連接板上，定位銷用于限定底板與傾角連接板之間的位置關系；所述橡膠彈簧單元位于彈性組件單元的中間位置；所述橡膠彈簧單元由兩個金屬固定端與一個聚氨酯橡膠彈簧構成，聚氨酯橡膠彈簧的兩端分別與一個金屬固定端連接；兩個金屬固定端分別安裝于各自的底板上；所述壓縮彈簧單元為結構和連接方式完全相同的兩組，安裝于底板上并對稱布置于彈性組件單元的兩端；

所述壓縮彈簧單元包括與上連接板連接的上段、與下連接板連接的下段和壓縮彈簧組件；所述壓縮彈簧組件的兩端分別與上段和下段連接；上段和下段的結構完全相同；所述上段包括支板、右旋扭轉彈簧固定套、右旋扭轉彈簧、銅套、旋轉軸、外旋轉框架、左旋扭轉彈簧、左旋扭轉彈簧固定套和內旋轉框架；所述壓縮彈簧組件包括滑動導塊、壓縮彈簧和下固定塊，所述壓縮彈簧的兩端分別與滑動導塊的一端和下固定塊的一端連接；所述滑動導塊的另一端安裝于上段的內旋轉框架的中心通孔內，能夠沿中心通孔上下滑動；所述下固定塊的另一端安裝于下段的內旋轉框架內；兩個支板固定于底板上，對稱布置；兩個銅套安裝于各自的支板上；外旋轉框架的左右兩側分別通過兩個旋轉軸與兩個銅套連接，連接銅套與外旋轉框架的兩個旋轉軸的外端分別安裝有右旋扭轉彈簧和左旋扭轉彈簧；外旋轉框架的前后兩側分別通過兩個旋轉軸與內旋轉框架連接；連接內旋轉框架與外旋轉框架的兩個旋轉軸的外端分別安裝有右旋扭轉彈簧和左旋扭轉彈簧；右旋扭轉彈簧固定套分別固定于支板和外旋轉框架上，位于旋轉軸軸端；左旋扭轉彈簧固定套分別固定于支板和外旋轉框架上，位于旋轉軸軸端；右旋扭轉彈簧的一端與旋轉軸連接，另一端與右旋扭轉彈簧固定套連接；左旋扭轉彈簧的一端與旋轉軸連接，另一端與左旋扭轉彈簧固定套連接。

2.根據權利要求1所述的被動柔順裝置，其特征在于三組彈性組件單元之間夾角為60°。

3.根據權利要求1所述的被動柔順裝置，其特征在于右旋扭轉彈簧和左旋扭轉彈簧為雙向彈性阻尼結構。

4.根據權利要求1所述的被動柔順裝置，其特征在于壓縮彈簧組件的剪切剛度和彎曲剛度大于右旋扭轉彈簧和左旋扭轉彈簧的扭轉剛度。

5.根據權利要求1所述的被動柔順裝置，其特征在于該被動柔順裝置用于軸孔類零件的裝配。