[發(fā)明專利]車輛環(huán)視全景圖像生成方法、裝置和車輛

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710155138.2
• 申請(qǐng)日: 2017-03-15
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN108629732B
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-05-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 鄭天強(qiáng)
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 比亞迪股份有限公司
• 主分類號(hào): G06T3/40
• 分類號(hào): G06T3/40;G06T3/00;G06T5/00
• 代理公司: 廣州三環(huán)專利商標(biāo)代理有限公司 44202
• 代理人: 熊永強(qiáng)

1.一種車輛環(huán)視全景圖像生成方法，其特征在于，包括以下步驟：

分別獲取車輛上的多個(gè)車載拍攝裝置采集到的所述車輛周圍多個(gè)預(yù)設(shè)方向上的圖像；

根據(jù)預(yù)先建立的畸變圖像映射表，將所述多個(gè)預(yù)設(shè)方向上的圖像分別映射到預(yù)設(shè)的理論球面上，得到所述理論球面上的多個(gè)球面圖像；

對(duì)所述多個(gè)球面圖像進(jìn)行圖像融合，生成所述車輛的球面全景圖像；

所述畸變圖像映射表通過(guò)以下步驟建立：

在所述車輛的多個(gè)預(yù)設(shè)方向上分別設(shè)置預(yù)設(shè)數(shù)量的參照點(diǎn)；

通過(guò)所述多個(gè)車載拍攝裝置進(jìn)行圖像采集，分別得到所述多個(gè)預(yù)設(shè)方向上的畸變圖像，每個(gè)畸變圖像中包含對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)數(shù)量的參照點(diǎn)；

根據(jù)預(yù)設(shè)的第一映射關(guān)系分別確定每個(gè)預(yù)設(shè)方向上的預(yù)設(shè)數(shù)量的參照點(diǎn)在相應(yīng)的預(yù)設(shè)的矯正球面的映射坐標(biāo)，其中，所述矯正球面與所述理論球面的球半徑相同；

分別確定每個(gè)預(yù)設(shè)方向?qū)?yīng)的矯正球面與所述理論球面對(duì)應(yīng)的第二映射關(guān)系；

根據(jù)所述第一映射關(guān)系和所述第二映射關(guān)系確定所述畸變圖像映射表；

所述分別確定每個(gè)預(yù)設(shè)方向?qū)?yīng)的矯正球面與所述理論球面對(duì)應(yīng)的第二映射關(guān)系，包括：

對(duì)于每個(gè)預(yù)設(shè)方向，按照第一規(guī)則旋轉(zhuǎn)所述矯正球面，得到第一參照球面，以使所述預(yù)設(shè)方向上的第一參照點(diǎn)在所述第一參照球面的映射坐標(biāo)為預(yù)設(shè)坐標(biāo)，并根據(jù)所述第一規(guī)則確定從所述第一參照球面到所述矯正球面的第三映射關(guān)系；

分別確定每個(gè)預(yù)設(shè)方向上的每個(gè)參照點(diǎn)在所述理論球面上的理論坐標(biāo)；

對(duì)于每個(gè)預(yù)設(shè)方向，按照第二規(guī)則旋轉(zhuǎn)所述理論球面，得到第二參照球面，以使所述預(yù)設(shè)方向上的第一參照點(diǎn)在所述第二參照球面的映射坐標(biāo)為預(yù)設(shè)坐標(biāo)，并根據(jù)所述第二規(guī)則確定從所述理論球面到所述第二參照球面的第四映射關(guān)系；

對(duì)于每個(gè)預(yù)設(shè)方向，按照第三規(guī)則旋轉(zhuǎn)所述第二參照球面，以使所述預(yù)設(shè)方向上的第二參照點(diǎn)在所述第二參照球面和所述第一參照球面中的坐標(biāo)一致，并根據(jù)所述第三規(guī)則確定從所述第二參照球面到所述第一參照球面的第五映射關(guān)系；

根據(jù)所述第三映射關(guān)系，所述第四映射關(guān)系和所述第五映射關(guān)系確定所述第二映射關(guān)系。

2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述預(yù)設(shè)坐標(biāo)為球面的頂點(diǎn)坐標(biāo)，

所述第一規(guī)則包括：第一平行旋轉(zhuǎn)角度和第一垂直旋轉(zhuǎn)角度；

所述第一規(guī)則包括：第二平行旋轉(zhuǎn)角度和第二垂直旋轉(zhuǎn)角度；

所述第三規(guī)則包括：第三平行旋轉(zhuǎn)角度和第三垂直旋轉(zhuǎn)角度。

3.如權(quán)利要求1-2任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述對(duì)所述多個(gè)球面圖像進(jìn)行圖像融合，生成所述車輛的球面全景圖像，包括：

將所述多個(gè)球面圖像的重合部分進(jìn)行拼接，得到所述車輛的球面全景圖像。

4.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述車載拍攝裝置包括魚(yú)眼攝像頭。