[發(fā)明專利]一種關節(jié)減速器

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710154708.6
• 申請日: 2017-03-15
• 公開（公告）號: CN107131256B
• 公開（公告）日: 2019-12-20
• 發(fā)明（設計）人: 李鵬
• 申請（專利權）人: 西安多杰機器人有限公司
• 主分類號: F16H1/32
• 分類號: F16H1/32;F16H57/021;F16H57/023;F16H57/04
• 代理公司: 61225 西安毅聯(lián)專利代理有限公司
• 代理人: 王宗江

一種關節(jié)減速器，本發(fā)明涉及機器人技術領域；中心太陽齒輪的下部與輸入齒輪嚙合，中心太陽齒輪套設在支撐行星架內(nèi)，支撐行星架的外側設有直齒輪，支撐行星架的外部通過主軸軸承與三號針齒殼連接，三號針齒殼的外端內(nèi)部通過主軸軸承連接有輸出行星架，輸出行星架與支撐行星架之間設有二號針齒殼和一號針齒殼，偏心軸穿設在輸出行星架、二號針齒殼、一號針齒殼以及支撐行星架的內(nèi)部；三號針齒殼的外壁上設有數(shù)個儲油孔，儲油孔內(nèi)設有頂部膠塞和底部膠塞，頂部膠塞與底部膠塞之間的空間內(nèi)設有機油。能夠定期定量的對其進行添加機油進行潤滑保養(yǎng)，無需專業(yè)加油工具，且能夠避免油的浪費，其實用性更強。

技術領域

本發(fā)明涉及機器人技術領域，具體涉及一種關節(jié)減速器。

背景技術

機器人是自動控制機器(Robot)的俗稱，自動控制機器包括一切模擬人類行為或思想與模擬其他生物的機械(如機器狗，機器貓等)。狹義上對機器人的定義還有很多分類法及爭議，有些電腦程序甚至也被稱為機器人。在當代工業(yè)中，機器人指能自動執(zhí)行任務的人造機器裝置，用以取代或協(xié)助人類工作。理想中的高仿真機器人是高級整合控制論、機械電子、計算機與人工智能、材料學和仿生學的產(chǎn)物，目前科學界正在向此方向研究開發(fā)。

機器人一般由執(zhí)行機構、驅(qū)動裝置、檢測裝置和控制系統(tǒng)和復雜機械等組成。其中執(zhí)行機構即機器人本體，其臂部一般采用空間開鏈連桿機構，其中的運動副(轉動副或移動副)常稱為關節(jié)，關節(jié)個數(shù)通常即為機器人的自由度數(shù)。根據(jù)關節(jié)配置型式和運動坐標形式的不同，機器人執(zhí)行機構可分為直角坐標式、圓柱坐標式、極坐標式和關節(jié)坐標式等類型。出于擬人化的考慮，常將機器人本體的有關部位分別稱為基座、腰部、臂部、腕部、手部(夾持器或末端執(zhí)行器)和行走部(對于移動機器人)等。

在執(zhí)行機構的若干個關節(jié)連接處均采用減速器實現(xiàn)關節(jié)彎曲度的控制。關節(jié)減速器在使用一段時間后需要對其進行添加潤滑油，對其內(nèi)部結構進行潤滑保養(yǎng)，保證其能夠正常工作，目前這一工序是機殼上開設有加油孔，在需要保養(yǎng)時，由加油孔添加機油進行保養(yǎng)，這種方法需要另備機油，同時需要將機油利用專用工具注入到加油孔內(nèi)，且對機油的用量也不能準確把握，導致機油浪費，亟待改進。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于針對現(xiàn)有技術的缺陷和不足，提供一種結構簡單，設計合理、使用方便的新型關節(jié)減速器，能夠定期定量的對其進行添加機油進行潤滑保養(yǎng)，無需專業(yè)加油工具，且能夠避免油的浪費，其實用性更強。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用的技術方案是：它包含輸入齒輪、中心太陽齒輪、直齒輪、支撐行星架、主軸軸承、一號針齒殼、二號針齒殼、三號針齒殼、針銷、輸出行星架、偏心軸；中心太陽齒輪的下部與輸入齒輪嚙合，中心太陽齒輪套設在支撐行星架內(nèi)，支撐行星架的外側設有直齒輪，支撐行星架的外部通過主軸軸承與三號針齒殼連接，三號針齒殼的外端內(nèi)部通過主軸軸承連接有輸出行星架，輸出行星架與支撐行星架之間設有二號針齒殼和一號針齒殼，所述的偏心軸穿設在輸出行星架、二號針齒殼、一號針齒殼以及支撐行星架的內(nèi)部；它還包含儲油孔、頂部膠塞、機油、底部膠塞；所述的三號針齒殼的外壁上設有數(shù)個儲油孔，儲油孔內(nèi)設有頂部膠塞和底部膠塞，頂部膠塞與底部膠塞之間的空間內(nèi)設有機油。

進一步地，所述的頂部膠塞和底部膠塞均為整體狀薄膠膜。

進一步地，所述的頂部膠塞和底部膠塞均由膠塞邊和若干個膠片構成，若干個膠片的外壁均與膠塞邊連為一體，且若干個膠片相鄰設置，構成一個整體。

進一步地，所述的儲油孔的外口內(nèi)設有螺紋密封塞。

采用上述結構后，本發(fā)明有益效果為：本發(fā)明所述的一種關節(jié)減速器，能夠定期定量的對其進行添加機油進行潤滑保養(yǎng)，無需專業(yè)加油工具，且能夠避免油的浪費，其實用性更強，本發(fā)明具有結構簡單，設置合理，制作成本低等優(yōu)點。

附圖說明