[發明專利]一種多旋翼短距物流無人機螺旋槳姿態調整方法在審
| 申請號： | 201710154422.8 | 申請日： | 2017-03-15 |
| 公開（公告）號： | CN107132848A | 公開（公告）日： | 2017-09-05 |
| 發明（設計）人： | 劉大龍 | 申請（專利權）人： | 南寧學院 |
| 主分類號： | G05D1/08 | 分類號： | G05D1/08;G05D1/10 |
| 代理公司： | 貴陽派騰陽光知識產權代理事務所(普通合伙)52110 | 代理人： | 谷慶紅 |
| 地址： | 530200 廣西*** | 國省代碼： | 廣西;45 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 多旋翼短距 物流 無人機 螺旋槳 姿態 調整 方法 | ||
1.一種多旋翼短距物流無人機螺旋槳姿態調整方法，其特征在于：應用于多旋翼無人機，其中每旋翼的姿態調整均通過至少三個伸縮機構進行控制，包括如下步驟：
①檢測當前姿態：從系統存儲的姿態調整信息中取出當前的姿態信息；
②姿態回正：根據當前姿態信息，計算姿態回正所需完成的伸縮機構控制量；
③確定預定姿態：從系統中接收需要調整的目標姿態，計算目標姿態信息和當前姿態信息的三維空間差值；
④確定位移：根據步驟③得到的三維空間差值，和步驟②得到的液壓桿控制量，計算出從當前姿態改變成目標姿態所需完成的伸縮機構控制差量；
⑤操作位移：根據伸縮機構控制差量，對無人機的多旋翼上每旋翼的伸縮機構進行控制調整。
2.如權利要求1所述的多旋翼短距物流無人機螺旋槳姿態調整方法，其特征在于：所述步驟②中計算姿態回正所需完成的伸縮機構控制量，和所述步驟④中計算出從當前姿態改變成目標姿態所需完成的伸縮機構控制差量，均通過姿態→伸縮機構控制模型進行。
3.如權利要求2所述的多旋翼短距物流無人機螺旋槳姿態調整方法，其特征在于：所述姿態→伸縮機構控制模型以伸縮機構控制量數據及對應姿態改變數據，通過線性擬合建立多個一次多元線性方程組得到。
4.如權利要求1所述的多旋翼短距物流無人機螺旋槳姿態調整方法，其特征在于：所述伸縮機構為液壓桿。
5.如權利要求1所述的多旋翼短距物流無人機螺旋槳姿態調整方法，其特征在于：所述姿態信息，包括每一旋翼相對于水平面的傾斜角度、相對于初始狀態的傾斜角度。
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