[發明專利]一種車道線檢測方法

在審

• 申請號: 201710154253.8
• 申請日: 2017-03-15
• 公開（公告）號: CN107066952A
• 公開（公告）日: 2017-08-18
• 發明（設計）人: 吳賀俊;彭權華
• 申請（專利權）人: 中山大學
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/46
• 代理公司: 廣州粵高專利商標代理有限公司44102
• 代理人: 林麗明

1.一種車道線檢測方法，其特征在于，包括以下步驟：

A、采集道路圖像，圖像分辨率為I*Y；

B、圖像預處理：對采集到的道路圖像進行預處理，去除干擾信息，加強車道線信息；

C、Hough變換直線檢測：采用Hough變換檢測經過預處理的圖像中的直線；

D、去除干擾線：根據車道線的角度和灰度值去除干擾線；

E、顯示已檢測到的車道線；

所述步驟B進行圖像預處理的過程為：

B2、對步驟A采集到的彩色圖像進行灰度化，得到灰度圖像；

B3、采用3*3卷積核對灰度圖像進行中值濾波；

B4、二值化，閾值Threshold為150，

Pixel(x,y)=255,Pixel≥Threshold0,Pixel<Threshold]]>

B5、膨脹處理：采用3*3矩陣，內核中心點為(-1,-1)，膨脹迭代1次；

B6、腐蝕處理：采用3*3矩陣，內核中心點為(-1,-1)，腐蝕迭代1次；

B7、將道路圖像劃分為感興趣的道路區域和非感興趣的背景區域，去除非感興趣區域，保留感興趣區域；

B8、邊緣檢測過程中，使用Canny算子進行提取邊緣。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，步驟B7提取感興趣區域的過程為：

B71、計算圖像每一行像素的灰度平均值；即第i行的像素的灰度平均值為：

MeanPixel[i]＝(∑Pixel(i,y))/Y,0≤i＜I,0≤y＜Y

B72、比較所有行的像素的灰度平均值，如果連續兩行的像素的灰度平均值小于設定值ST，即MeanPixel[i]<ST，且MeanPixel[i+1]<ST，則將i+1作為感興趣區域與非感興趣區域的分界線；

B73、將圖像縱坐標大于i+1的區域作為感興趣區域，同時把圖像縱坐標小于等于i+1的區域中所有像素點的像素的灰度值置為0。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述步驟D去除干擾線的具體過程為：

D1、根據直線中點坐標位置將直線分為左右兩組候選車道線，去除左候選車道線中角度小于90°或者大于150°的(即左車道線有效角度范圍為[90,150])，去除右候選車道線中角度大于90°，或者小于30°的(即右車道線有效范圍為[30,90])。

D2、根據車道線灰度值去除干擾線，具體是：

從上往下逐行掃描圖像，若有m條候選車道線(l₁,l₂,…,l_m)與第i條掃描線相交，交點分別為p₁，p₂，…，p_m，求出該掃描線的最大掃描點；若第k條候選車道線l_k與掃描線交點p_k是最大掃描點，則令候選車道線l_k對應的roadValue(k)加1；其中，roadValue(k)表示第k條候選車道線與掃描線的交點作為最大掃描點的次數；

當掃描整個圖像后，將左候選車道線組中roadValue值最大的候選車道線作為左車道線；將右候選車道線組中roadValue值最大的候選車道線作為右車道線。