[發明專利]養殖場頂棚燈具更換機器人

有效

• 申請號: 201710153167.5
• 申請日: 2017-03-15
• 公開（公告）號: CN106863325B
• 公開（公告）日: 2019-05-07
• 發明（設計）人: 陳星星;黃振華;曾國權;陸榮茂;柯愛英;吳越;潘齊存
• 申請（專利權）人: 浙江省海洋水產養殖研究所
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;A01K63/06
• 代理公司: 浙江納祺律師事務所 33257
• 代理人: 朱德寶

1.一種養殖場頂棚燈具更換機器人，其特征在于：包括設置在外部頂棚上的軌道和在軌道上滑移的機身(1)，所述機身(1)上設置有機械手，所述機械手包括拿燈機械手(21)和裝燈機械手(22)，所述機身(1)包括方形外殼(11)和固定在方形外殼(11)相對兩側上的換燈導軌(12)，所述拿燈機械手(21)和裝燈機械手(22)分別可滑移的設置在兩個換燈導軌(12)上，在換燈導軌(12)上來回滑移，所述機身(1)內設有驅動拿燈機械手(21)和裝燈機械手(22)在換燈導軌(12)上來回滑移的驅動機構，換燈時，驅動機構先驅動拿燈機械手(21)通過換燈導軌(12)滑移到燈泡對應位置，接著拿燈機械手(21)將燈泡拿下，之后驅動機構驅動裝燈機械手(22)通過換燈導軌(12)滑移到摘下燈泡的燈座對應位置，將燈泡安裝到燈座上，所述換燈機械手(22)和拿燈機械手(21)均包括滑座(3)和固定在滑座(3)上用于抓住燈泡的爪子組件(4)，所述滑座(3)可滑移的設置在換燈導軌(12)上，并與驅動機構聯動，受驅動機構驅動在換燈導軌(12)上來回滑移，所述換燈導軌(12)成長條狀，其上開設有截面為“凸”字形的滑槽(121)，所述滑座(3)整體呈工字型，當滑座(3)設置在換燈導軌(12)上時，滑座(3)的工字型下邊嵌入到滑槽(121)內，所述驅動機構包括伺服電機和同軸固定在伺服電機轉軸上的絲桿，所述滑座(3)的中部開設有螺紋孔(31)，所述伺服電機設置在機身(1)內，絲桿一端與伺服電機的轉軸同軸固定，另一端穿出到機身(1)外，并沿著換燈導軌(12)的長度方向延伸，所述絲桿穿過螺紋孔(31)并與螺紋孔(31)螺紋連接，所述爪子組件(4)包括左夾板(41)、右夾板(42)和驅動左夾板(41)與右夾板(42)相互靠近或是遠離的夾持驅動組件(43)，所述夾持驅動組件(43)的下方固定有升降板(44)，所述升降板(44)的下方設有驅動升降板(44)上下升降的升降柱(45)和驅動升降板(44)旋轉的旋轉電機(46)，所述旋轉電機(46)的轉軸與升降板(44)固定連接，所述升降柱(45)的一端與旋轉電機(46)的機身下側面固定連接，另一端與滑座(3)的上側面固定連接，所述機身(1)的下方設有用于在軌道上滑動的滑塊(5)，所述滑塊(5)上開設有通槽(51)，所述通槽(51)的相對兩側的槽壁靠近槽口的位置朝向內側彎折構成供軌道穿過的倒“凸”字形，所述通槽(51)的槽壁相對于“凸”字形的凹陷的位置上設有用于驅動滑塊(5)在軌道上滑移的驅動輪(52)，拿燈時，拿燈機械手(21)的升降柱(45)驅動升降板(44)上升使得左夾板(41)和右夾板(42)包住燈泡，夾持驅動組件(43)驅動左夾板(41)和右夾板(42)合攏夾住燈泡，旋轉電機(46)驅動升降板(44)旋轉將燈泡旋下，裝燈時，裝燈機械手(22)的升降柱(45)驅動升降板(44)上升使得左夾板(41)和右夾板(42)夾住的燈泡放入到燈座內，旋轉電機(46)驅動升降板(44)旋轉將燈泡旋入燈座，夾持驅動組件(43)驅動左夾板(41)和右夾板(42)分離放開燈泡。

2.根據權利要求1所述的養殖場頂棚燈具更換機器人，其特征在于：所述機身(1)與滑塊(5)之間還設有用于驅動機身(1)旋轉的旋轉組件(13)，所述旋轉組件(13)包括轉動電機(131)，該轉動電機(131)的機身與滑塊(5)固定連接，所述機身(1)固定在轉動電機(131)的轉軸上，當拿燈機械手(21)將燈泡拿下以后，轉動電機(131)將機身(1)旋轉，將裝燈機械手(22)旋轉至燈座的下方。

3.根據權利要求1或2所述的養殖場頂棚燈具更換機器人，其特征在于：所述升降柱(45)呈中空圓柱狀結構，其一端與滑座(3)的上側面固定連接，并在該端上固定連接有電磁鐵(451)，所述升降柱(45)內可滑移的設有圓盤狀的升降盤(452)，所述升降盤(452)由磁鐵材料制作而成，所述升降盤(452)背向電磁鐵(451)的一端固定連接有若干根升降桿(453)，所述升降桿(453)背向升降盤(452)的一端與旋轉電機(46)的機身固定連接，當升降板(44)上升時，電磁鐵(451)產生磁力與升降盤(452)相排斥將升降盤(452)向上推起。