[發明專利]智能應急救援機器人及其智能控制方法

在審

• 申請號: 201710152913.9
• 申請日: 2017-03-15
• 公開（公告）號: CN107053134A
• 公開（公告）日: 2017-08-18
• 發明（設計）人: 謝立波;朱后
• 申請（專利權）人: 謝立波;朱后
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/16;B25J11/00;B25J19/02;B62D57/032
• 代理公司: 長沙正奇專利事務所有限責任公司43113
• 代理人: 魏國先

1.一種智能應急救援機器人，其特征在于：包括：人機交互系統、無線通信系統、數據采集系統、故障自診斷系統、運載行駛控制系統、可變穩定性控制系統、救援執行機構控制系統、熱防護控制系統、動力系統、液壓系統和應急照明系統；所述的人機交互系統包括程序控制器/計算機平臺、視頻采集卡、顯示器、VR視鏡、圖像數據保存識別模塊、遙控裝置，視頻采集卡、顯示器、VR視鏡和圖像數據保存識別模塊分別以CAN12、CAN13、CAN14、CAN15、canbus總線與程序控制器/計算機平臺連接，其中視頻采集卡通過CAN1與無線通信系統中的視頻接收模塊連接，程序控制器/計算機平臺通過CAN2與無線通信系統中的無線數據接收模塊連接，程序控制器/計算機平臺通過CAN3與無線通信系統中的無線指令發射模塊連接，遙控裝置與無線指令發射模塊的指令數據傳輸是通過紅外線電磁波的發射與接收而實現的；無線通信系統包括視頻發射模塊、視頻接收模塊、無線數據發射模塊、無線數據接收模塊、無線指令發射模塊和無線指令接收模塊，其中視頻發射模塊與數據采集系統中的3D高清攝像儀、熱分布成像儀連接，視頻接收模塊與人機交互系統中的視頻采集卡連接，無線數據發射模塊與數據采集系統中的生命探測儀、毒氣檢測儀、雷達測障儀、激光測距儀、GPS定位模塊連接，無線數據接收模塊與程序控制器/計算機平臺連接，無線指令發射模塊通過紅外線電磁波與遙控裝置連接，無線指令接收模塊通過CAN4與DSP主程序控制器CPU連接；所述數據采集系統包括3D高清攝像儀、熱分布成像儀、生命探測儀、毒氣檢測儀、雷達測障儀、激光測距儀、GPS定位模塊，且它們分別與視頻發射模塊和無線數據發射模塊連接；所述故障自診斷系統/黑匣子包括DSP主程序控制器CPU及其外輔控制電路，它通過CAN4與無線指令接收模塊連接，通過CAN9與液壓系統連接，通過CAN10與動力系統連接，通過CAN11與熱防護控制系統連接，通過CAN5與運載行駛控制系統連接，通過CAN6與救援執行機構控制系統連接，通過CAN7、CAN8與可變穩定性控制系統連接；所述運載行駛控制系統包括中間繼電器組ZJ/n＝28、比例電磁鐵、液壓多路閥、油缸/馬達和行駛執行器A，其中中間繼電器組A：ZJ/n＝28與DSP主程序控制器CPU通過CAN5連接，行駛執行器A分別通過油缸/馬達連接控制各種行駛狀態；所述可變穩定性控制系統包括壓力傳感器、油壓傳感器、角度傳感器、位移傳感器、傾角傳感器、溫度傳感器、光敏傳感器、熱敏傳感器、紅外傳感器、長度傳感器，上述這些傳感器分別經過CABLE/C和CABLE/D、canbus總線與DSP主程序控制器CPU連接，將各種工況參數的數據信息反饋給DSP主程序控制器CPU；所述救援執行機構控制系統包括由中間繼電器組ZJ/n＝40、比例電磁鐵、液壓多路閥、油缸/馬達、行駛執行器B，其中中間繼電器組B：ZJ/n＝40與DSP主程序控制器CPU通過CAN6連接，救援執行機構控制系統分別通過油缸/馬達連接控制各項救援執行動作；所述熱防護控制系統包括中間繼電器組ZJ/n＝2、水泵/泡沫倉、水槍/泡沫槍和電磁閥，熱防護控制系統并通過CAN11與DSP主程序控制器CPU連接，熱防護口罩系統通過熱敏傳感器的信號反饋實現熱防護系統的開啟或關閉；所述動力系統包括柴油發動機及其發電設備，柴油發動機控制器通過CAN10與DSP主程序控制器CPU連接，柴油發動機的動力輸出裝置與液壓系統中的油泵連接，實現發動機與油泵轉速的調節；所述液壓系統包括油泵、油箱、油管、液壓閥組、油缸和馬達，其中油泵控制模塊通過CAN9與DSP主程序控制器CPU連接，實現油泵的啟動與停止；所述應急照明控制系統包括中間繼電器DZJ/n＝1與LED照明燈電路模塊，應急照明控制系統通過CAN16與DSP主程序控制器CPU連接，實現應急照明的開啟或關閉。