[發明專利]激光雷達及激光雷達控制方法

在審

• 申請號: 201710152424.3
• 申請日: 2017-03-15
• 公開（公告）號: CN107153197A
• 公開（公告）日: 2017-09-12
• 發明（設計）人: 邱純鑫;劉樂天
• 申請（專利權）人: 深圳市速騰聚創科技有限公司
• 主分類號: G01S17/02
• 分類號: G01S17/02;G01S7/481
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發明涉及檢測領域，特別涉及一種激光雷達及激光雷達控制方法。

背景技術

激光雷達是以發射激光光束來探測目標的位置、速度等特征量的雷達系統，其工作原理是先向目標發射探測激光光束，然后將接收到的從目標反射回來的信號與發射信號進行比較，作適當處理后，就可獲得目標的有關信息，例如目標距離、方位、高度、速度、姿態、甚至形狀等參數。

多線激光雷達是激光雷達的一種，現有技術中的多線激光雷達是通過半導體激光發射器發射激光，通過的電機旋轉，形成多條線束的掃描，并對回波光信號進行探測的設備。理論上，多線激光雷達發射的激光線束越多，對環境描述的越全面，然而多線激光雷達在單位高度上受限于元器件的高度無法做到很小，因此無法無限增加單位高度上的線束，從而無法獲得更高的垂直分辨率。

可見，現有技術中的多線激光雷達掃描時的垂直分辨率還不高。

發明內容

本發明實施例中提供了一種激光雷達及激光雷達控制方法，能提供較高的垂直分辨率。

為了解決上述技術問題，本發明實施例公開了如下技術方案：

一方面，提供了一種激光雷達，所述激光雷達包括：

發射器，用于發射出射激光；

發射端準直透鏡，用于準直所述出射激光；

反射鏡，用于改變所述準直后出射激光的光路；

其中，所述反射鏡與水平面之間的夾角為預設角度，所述發射端準直透鏡的光軸垂直與水平面。

可選的，所述激光雷達還包括：

旋轉軸，與所述反射鏡的中心相連，用于使所述反射鏡旋轉；

其中，所述旋轉軸垂直于水平面。

可選的，所述反射鏡還用于改變反射激光的光路；

其中，所述反射激光是所述出射激光由被測物體反射后的激光。

可選的，所述激光雷達還包括：

接收端準直透鏡，用于準直經所述反射鏡改變光路后的反射激光；

接收器，用于接收所述準直后的反射激光。

可選的，所述接收端準直透鏡的光軸垂直于水平面。

可選的，所述發射器、發射端準直透鏡、接收端準直透鏡以及接收器保持靜止。

另一方面，提供了一種激光雷達控制方法，所述方法包括：

發射器發射出射激光；

發射端準直透鏡準直所述出射激光；

反射鏡改變所述準直后出射激光的光路；

其中，所述反射鏡與水平面之間的夾角為預設角度，所述發射端準直透鏡的光軸垂直于水平面。

可選的，所述方法還包括：

旋轉軸使所述反射鏡旋轉；

其中，所述旋轉軸與所述反射鏡的中心相連，所述旋轉軸垂直于水平面。

可選的，所述方法還包括：

所述反射鏡改變反射激光的光路；

其中，所述反射激光是所述出射激光由被測物體反射后的激光。

可選的，所述方法還包括：

收端準直透鏡準直經所述反射鏡改變光路后的反射激光；

接收器接收所述準直后的反射激光。

本發明的實施例中公開了一種激光雷達，所述激光雷達包括發射器，用于發射出射激光；發射端準直透鏡，用于準直所述出射激光；反射鏡，用于改變所述準直后出射激光的光路；其中，所述反射鏡與水平面之間的夾角為預設角度，所述發射端準直透鏡的光軸垂直與水平面。本發明實施例中添加了反射鏡，由于反射鏡與水平面之間有預設夾角，且所述發射端準直透鏡的光軸垂直與水平面，在反射鏡旋轉時，激光雷達的垂直分辨率可變化，并且可以在特定的方向上提供較高的垂直分辨率。

附圖說明

為了更清楚地說明本發明實施例或現有技術中的技術方案，下面將對實施例中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發明的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。

圖1所示為本發明實施例激光雷達的示意圖；

圖2所示為發明實施例的參考平面垂直于中心線時激光雷達的光路示意圖；

圖3所示為本發明實施例的激光光斑示意圖；

圖4所示為本發明實施例的參考平面與中心線平行時激光雷達的光路示意圖；

圖5所示為本發明實施例的激光光斑示意圖；

圖6所示為本發明實施例的激光雷達的垂直分辨率變化示意圖。

具體實施方式

本發明如下實施例提供了一種激光雷達及激光雷達控制方法，能提供較高的垂直分辨率。