[發(fā)明專利]一種機器人眼球運動裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710152269.5
• 申請日: 2017-03-15
• 公開（公告）號: CN106985162A
• 公開（公告）日: 2017-07-28
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 李恒宇;韓超;宋韜;饒進(jìn)軍;彭艷;謝少榮;羅均
• 申請（專利權(quán)）人: 上海大學(xué)
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00;B25J19/04;B25J9/12
• 代理公司: 上海上大專利事務(wù)所(普通合伙)31205
• 代理人: 陸聰明

1.一種機器人眼球運動裝置，包括動力裝置，傳動機構(gòu)和固定支撐機構(gòu)三部分；其特征在于：所述動力裝置包括大偏心盤電機（Ⅰ-1）、小偏心盤電機（Ⅰ-2）、傳動軸電機（Ⅰ-3）以及三個安裝在相應(yīng)電機上的編碼器（Ⅰ-1-1、Ⅰ-2-1、Ⅰ-3-1）；所述傳動機構(gòu)包括大偏心盤電機齒輪（Ⅲ-3）、大偏心盤內(nèi)齒圈（Ⅲ-4）、大偏心盤（Ⅲ-5）、小偏心盤電機齒輪（Ⅲ-1）、小偏心盤齒輪（Ⅲ-2）、大偏心盤滾針軸承（Ⅲ-6）、小偏心盤滾針軸承（Ⅲ-7）、小偏心盤（Ⅲ-8）、小偏心盤球軸承（Ⅲ-9）、傳動軸（Ⅲ-10）、傳動軸齒輪（Ⅲ-11）、傳動軸電機齒輪（Ⅲ-12）、下外殼球軸承（Ⅲ-13）、攝像頭（Ⅲ-14）；所述固定支撐機構(gòu)包括上外殼蓋（Ⅱ-1）、上外殼（Ⅱ-2）、三根螺柱（Ⅱ-3-1、Ⅱ-3-2、Ⅱ-3-3）、傳動軸電機上固定板（Ⅱ-7）、傳動軸電機下固定板（Ⅱ-8）、鎖緊螺母（Ⅱ-4）、鎖緊螺栓（Ⅱ-5）、下外殼（Ⅱ-6）；所述大偏心盤（Ⅲ-5）通過大偏心盤滾針軸承（Ⅲ-6）安裝在上外殼（Ⅱ-2）中，大偏心盤內(nèi)齒圈（Ⅲ-4）與大偏心盤（Ⅲ-5）通過螺釘緊固在一起，大偏心盤電機齒輪（Ⅲ-3）安裝在大偏心盤電機（Ⅰ-1）上，大偏心盤電機齒輪（Ⅲ-3）與大偏心盤內(nèi)齒圈（Ⅲ-4）嚙合，通過大偏心盤電機（Ⅰ-1）驅(qū)動大偏心盤電機齒輪（Ⅲ-3），從而驅(qū)動大偏心盤內(nèi)齒圈（Ⅲ-4），實現(xiàn)大偏心盤（Ⅲ-5）偏心軸的轉(zhuǎn)動；所述小偏心盤（Ⅲ-8）通過小偏心盤滾針軸承（Ⅲ-7）安裝于大偏心盤（Ⅲ-5）的偏心軸位置，小偏心盤齒輪（Ⅲ-2）與小偏心盤（Ⅲ-8）通過螺釘固連，小偏心盤電機齒輪（Ⅲ-1）安裝在小偏心盤電機（Ⅰ-2）上，并且與小偏心盤齒輪（Ⅲ-2）嚙合，小偏心盤電機齒輪（Ⅲ-1）的軸線與大偏心盤（Ⅲ-5）的軸線重合，實現(xiàn)小偏心盤（Ⅲ-8）在以大偏心盤（Ⅲ-5）的軸線為圓心的圓內(nèi)移動；所述傳動軸電機（Ⅰ-3）通過傳動軸電機上固定板（Ⅱ-7）、傳動軸電機下固定板（Ⅱ-8）、鎖緊螺母（Ⅱ-4）、鎖緊螺栓（Ⅱ-5）固連在傳動軸（Ⅲ-10）上，傳動軸電機齒輪（Ⅲ-12）安裝在傳動軸電機（Ⅰ-3）上，并且與傳動軸齒輪（Ⅲ-11）嚙合，傳動軸齒輪（Ⅲ-11）與傳動軸（Ⅲ-10）鑄造在一起，通過傳動軸電機（Ⅰ-3）間接驅(qū)動傳動軸（Ⅲ-10），所述傳動軸（Ⅲ-10）一端與小偏心盤（Ⅲ-8）的偏心軸處的小偏心盤球軸承（Ⅲ-9）相連，另一端與下外殼（Ⅱ-6）中心處的下外殼球軸承（Ⅲ-13）連接，傳動軸（Ⅲ-10）末端連接攝像頭（Ⅲ-14）；所述大偏心盤電機（Ⅰ-1）、小偏心盤電機（Ⅰ-2）通過上外殼蓋（Ⅱ-1）上的凹槽定位，上外殼蓋（Ⅱ-1）通過螺栓與上外殼（Ⅱ-2）連接定位，上外殼（Ⅱ-2）與下外殼（Ⅱ-6）之間通過三根螺柱（Ⅱ-3-1、Ⅱ-3-2、Ⅱ-3-3）定位固定；通過大、小偏心盤電機（Ⅰ-1、Ⅰ-2）帶動大、小偏心盤（Ⅲ-5、Ⅲ-8）的轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)傳動軸（Ⅲ-10）二自由度的移動；通過傳動軸電機（Ⅰ-3）驅(qū)動傳動軸（Ⅲ-10）自轉(zhuǎn)，實現(xiàn)攝像頭（Ⅲ-14）具有三自由度；通過相應(yīng)的編碼器（Ⅰ-1-1、Ⅰ-2-1、Ⅰ-3-1）分別測得電機轉(zhuǎn)過的角度，精確計算攝像頭（Ⅲ-14）的位置和姿態(tài)，反饋給控制系統(tǒng)，從而實現(xiàn)攝像頭（Ⅲ-14）的閉環(huán)控制。