[發(fā)明專利]一種三指電動抓持器

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710151668.X
• 申請日: 2017-03-15
• 公開（公告）號: CN106826901B
• 公開（公告）日: 2019-02-22
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 吳海彬;周牧雄;高裕強
• 申請（專利權(quán)）人: 福州大學
• 主分類號: B25J15/10
• 分類號: B25J15/10;B25J15/00
• 代理公司: 福州元創(chuàng)專利商標代理有限公司 35100
• 代理人: 蔡學俊;郭東亮

1.一種三指電動抓持器，其特征在于：包括法蘭基座、固定在法蘭基座上的手掌，所述手掌上設(shè)置有兩個由轉(zhuǎn)向機構(gòu)驅(qū)動同步反向旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)基座和一固定手指，每一所述旋轉(zhuǎn)基座上分別安裝有一旋轉(zhuǎn)手指，所述兩個旋轉(zhuǎn)手指和固定手指均由近指節(jié)和遠指節(jié)組成，每一所述近指節(jié)上連接有手指驅(qū)動機構(gòu)，所述手指驅(qū)動機構(gòu)經(jīng)一離合器機構(gòu)與設(shè)于手掌內(nèi)的驅(qū)動電機傳動連接，所述遠指節(jié)與近指節(jié)之間設(shè)有以利驅(qū)動遠指節(jié)平行運動的繩索耦合機構(gòu)；所述手指驅(qū)動機構(gòu)包括豎向設(shè)置的蝸桿、固設(shè)在近指節(jié)軸上用于與蝸桿配合的蝸輪，所述蝸輪的一端面與近指節(jié)固定連接；所述蝸桿的外側(cè)罩設(shè)有一外罩；所述離合器機構(gòu)包括一豎向設(shè)置的傳動軸、套設(shè)在傳動軸的上軸套和下軸套、固設(shè)在下軸套上用于與固設(shè)在驅(qū)動電機輸出軸上的主動齒輪B嚙合的第一從動齒輪、固設(shè)在上軸套上用于與固設(shè)在蝸桿軸下端的從動齒輪B嚙合的第二從動齒輪、設(shè)于傳動軸正下方以利通電后通過磁力驅(qū)使傳動軸向下運動的電磁鐵，所述傳動軸的上端穿過手掌并螺接有一螺母，所述螺母與手掌之間有一套設(shè)在傳動軸外側(cè)的彈簧；所述上軸套的上端經(jīng)軸承與手掌轉(zhuǎn)動連接，上軸套的下表面固設(shè)有第一摩擦片；所述下軸套的下端經(jīng)軸承與傳動軸轉(zhuǎn)動連接，下軸套的上表面固設(shè)有以利與第一摩擦片接觸的第二摩擦片；所述電磁鐵通過螺絲固定在手掌內(nèi)部。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種三指電動抓持器，其特征在于：所述旋轉(zhuǎn)基座經(jīng)一軸承固設(shè)在手掌上，旋轉(zhuǎn)基座的下端伸入手掌內(nèi)部并固連有一從動齒輪A；所述轉(zhuǎn)向機構(gòu)包括設(shè)于手掌內(nèi)部的轉(zhuǎn)向電機，所述轉(zhuǎn)向電機的輸出軸通過一減速機固設(shè)有一主動齒輪組，所述主動齒輪組與左側(cè)從動齒輪A之間經(jīng)一中間齒輪A傳動連接，所述主動齒輪組與右側(cè)從動齒輪A之間經(jīng)兩個相互嚙合的中間齒輪B傳動連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種三指電動抓持器，其特征在于：所述固定手指與旋轉(zhuǎn)手指的結(jié)構(gòu)相同，固定手指和旋轉(zhuǎn)手指均還包括近指節(jié)軸、遠指節(jié)軸、近指節(jié)壓緊端蓋以及遠指節(jié)壓緊端蓋，所述遠指節(jié)與近指節(jié)通過遠指節(jié)軸相鉸接；所述固定手指的近指節(jié)通過近指節(jié)軸鉸接在手掌；所述旋轉(zhuǎn)手指的近指節(jié)通過近指節(jié)軸鉸接在旋轉(zhuǎn)基座上。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種三指電動抓持器，其特征在于：所述遠指節(jié)的內(nèi)側(cè)端面為平面，遠指節(jié)的外側(cè)端面為半圓柱面。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種三指電動抓持器，其特征在于：所述繩索耦合機構(gòu)包括套設(shè)在近指節(jié)軸上的耦合下輪、套設(shè)在遠指節(jié)軸的耦合上輪、以及纏繞在耦合上輪和耦合下輪之間的繩索，所述耦合上輪的一端面與遠指節(jié)固定連接；所述套設(shè)在固定手指近指節(jié)軸上的耦合下輪的一端面與手掌固定連接；所述套設(shè)在旋轉(zhuǎn)手指近指節(jié)軸上的耦合下輪的一端面與旋轉(zhuǎn)基座固定連接；所述耦合上輪和耦合下輪的直徑相同。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種三指電動抓持器，其特征在于：所述主動齒輪B分別與其外側(cè)的三個第一從動齒輪相嚙合。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種三指電動抓持器，其特征在于：所述法蘭基座包括通過螺絲固定連接的安裝基座和法蘭盤，所述安裝基座通過螺絲與手掌相連接；所述法蘭盤用于與工業(yè)機械手的末端相連接。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種三指電動抓持器，其特征在于：所述安裝基座內(nèi)部設(shè)有一個三路繼電器控制模塊、兩個電機控制模塊、一個USB多分口模塊，所述三路繼電器控制模塊用于控制三個所述電磁鐵的工作狀態(tài)；所述兩個電機控制模塊用于控制所述驅(qū)動電機和轉(zhuǎn)向電機；所述USB多分口模塊將多個USB口集合成一個USB口。