[發(fā)明專(zhuān)利]一種基于深度信息的人體檢測(cè)窗口快速提取方法

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710150473.3
• 申請(qǐng)日: 2017-03-14
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN107066950A
• 公開(kāi)（公告）日: 2017-08-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 付利華;趙瑞;王丹;陳建平;崔鑫鑫
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 北京工業(yè)大學(xué)
• 主分類(lèi)號(hào): G06K9/00
• 分類(lèi)號(hào): G06K9/00;G06K9/46
• 代理公司: 北京思海天達(dá)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司11203
• 代理人: 張慧

1.一種基于深度信息的人體檢測(cè)窗口快速提取方法，其特征在于，將圖像中的深度信息加入到人體檢測(cè)窗口提取中，并計(jì)算其深度頻率的極值，從而實(shí)現(xiàn)人體檢測(cè)窗口的快速提取，包括以下步驟：包括：

1)對(duì)待檢測(cè)深度圖像中像素的深度值進(jìn)行頻率統(tǒng)計(jì)，計(jì)算深度值的頻率極值，并根據(jù)得到的頻率極值對(duì)應(yīng)的深度值，提取該待檢測(cè)深度圖像的多個(gè)區(qū)域；

2)根據(jù)得到的深度圖區(qū)域，采用自適應(yīng)深度圖像分層方法，分別計(jì)算得到各區(qū)域中地面和天花板與其它區(qū)域的分界線，從而計(jì)算區(qū)域中不屬于地面和天花板的區(qū)域的幾何中心，作為該深度圖區(qū)域的中心位置；

3)根據(jù)得到的各深度圖區(qū)域中心位置的深度值和所建立的人體深度值與人體成像高度的關(guān)系，計(jì)算得到各檢測(cè)窗口的高度，將檢測(cè)窗口高度的一半作為其寬度，從而得到各檢測(cè)窗口的尺寸；

4)根據(jù)得到的各深度圖區(qū)域的中心位置和所述檢測(cè)窗口的尺寸信息，完成對(duì)多個(gè)人體檢測(cè)窗口的提取。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于深度信息的人體檢測(cè)窗口快速提取方法，其特征在于，步驟1)為：首先，計(jì)算待檢測(cè)深度圖像中像素深度值的頻率極值，需要從得到的深度值頻率極大值中篩選出大物體最可能對(duì)應(yīng)的深度值頻率；然后，對(duì)每個(gè)篩選后的頻率極值對(duì)應(yīng)的深度值，取待檢測(cè)深度圖上所有深度值在該深度值附近的像素點(diǎn)組成不同的區(qū)域。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于深度信息的人體檢測(cè)窗口快速提取方法，其特征在于，步驟2)具體為：

2.1)依次對(duì)每個(gè)得到的深度圖區(qū)域，從深度圖中隨機(jī)選取一列，分別從該列最下方元素向上遍歷，以及從該列最上方元素向下遍歷，在遍歷過(guò)程中分別記錄第一個(gè)深度值在該區(qū)域深度值附近的像素點(diǎn)的y軸坐標(biāo)；

2.2)重復(fù)m次上述步驟，在向上和向下兩個(gè)方向上分別得到了m個(gè)y軸坐標(biāo)值，分別對(duì)兩列坐標(biāo)值排序，然后選取中間s個(gè)值，計(jì)算其均值，將其均值分別作為該區(qū)域中地面和天花板與其他區(qū)域的分界線。

2.3)依次遍歷該區(qū)域中的像素點(diǎn)，記錄其y軸坐標(biāo)在天花板和地面與其他區(qū)域的分界線間的像素點(diǎn)，將這些像素點(diǎn)的橫坐標(biāo)均值和縱坐標(biāo)均值，作為該深度圖區(qū)域中心的坐標(biāo)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于深度信息的人體檢測(cè)窗口快速提取方法，其特征在于，步驟2)具體為：

依次對(duì)得到的深度圖區(qū)域，從深度圖中隨機(jī)選取一列，分別從該列最下方元素向上遍歷，以及從該列最上方元素向下遍歷；

在向上和向下遍歷過(guò)程中分別記錄第一個(gè)滿(mǎn)足的像素點(diǎn)p的y軸坐標(biāo)，其中，d_p表示像素點(diǎn)p的深度值，表示區(qū)域R_i的深度值；

如果沒(méi)有找到滿(mǎn)足上述條件的像素點(diǎn)p，則分別記錄該列上深度值最大的像素點(diǎn)的y軸坐標(biāo)值；

重復(fù)m次以上步驟，在向上和向下兩個(gè)方向上分別得到m個(gè)y軸坐標(biāo)值，記為和

分別對(duì)兩列坐標(biāo)值從小到大進(jìn)行排序，然后選取中間的s個(gè)值，計(jì)算其均值，將其均值分別作為該區(qū)域中地面和天花板與其他區(qū)域的分界線和其數(shù)學(xué)描述為：

yf_i‾=1sΣj=[(m-s)/2]+1[(m+s)/2]yf_ij]]>

yc_i‾=1sΣj=[(m-s)/2]+1[(m+s)/2]yc_ij]]>

依次遍歷該區(qū)域中的像素點(diǎn)，記錄其y軸坐標(biāo)在天花板和地面與其他區(qū)域的分界線間的像素點(diǎn)，將這些像素點(diǎn)的橫坐標(biāo)均值和縱坐標(biāo)均值，作為該深度圖區(qū)域中心的坐標(biāo)。