[發(fā)明專利]一種具有重疊視域的廣角相機視野分界線生成方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710150152.3
• 申請日: 2017-03-14
• 公開（公告）號: CN106971381B
• 公開（公告）日: 2019-06-18
• 發(fā)明（設計）人: 張云洲;張亞洲;王常凱;陶亮;王爭;崔家華;張杰
• 申請（專利權）人: 東北大學
• 主分類號: G06T5/00
• 分類號: G06T5/00;G06T7/33;G06T7/80
• 代理公司: 大連理工大學專利中心 21200
• 代理人: 梅洪玉

1.一種具有重疊視域的廣角相機的視野分界線生成方法，其特征在于以下步驟，

步驟一：采用張正友標定算法和多項式畸變校正模型，只考慮徑向畸變條件下計算出正向多項式模型中的校正系數(shù)k_i，對圖像進行畸變校正；

采用正向多項式校正模型，定義r_u為主點到理想圖像中的任意像素坐標點P’的距離；同理，r_d定義為主點到畸變圖像中的任意像素點P的距離；畸變前后圖像的中心坐標點互相重合得到校正前后以像素為量綱的圖像坐標系下的圖像坐標關系：

其中k1,k2,k3……kn為待定優(yōu)化的畸變校正參數(shù)，(u,v)是畸變圖像的像素坐標，(u’,v’)為矯正后圖像的像素坐標，(u₀,v₀)是主點坐標；

步驟二：對矯正后圖像提取SIFT特征點，依據(jù)特征描述符之間的歐式距離關聯(lián)特征點，進行特征匹配；

假設一對描述符des_p,des_q，則兩者間的距離為

計算每一個特征點與所以待匹配點的歐氏距離，找出最小距離和次最小距離，另最小距離和次最小距離進行比值運算，當比值小于設定值時，表明最小距離對應的點能夠與特征點匹配；

步驟三：采用RANSAC算法，以投影變換矩陣為數(shù)據(jù)模型，清除步驟二的錯誤匹配結果；

步驟四：最終在兩幅圖像下得到相應的特征點匹配對，對每幅圖像下的特征點橫坐標分別取均值，作為視野分界線的橫坐標，在視野分界線的橫坐標的位置處繪制垂線，通過匹配的特征點生成矯正后圖像的視野分界線；

步驟五：根據(jù)步驟一中獲得的矯正前后圖像像素坐標對應關系式，生成映射表，通過查找映射表將步驟四中的結果反向映射到原始圖像，獲得最終的視野分界線。

2.如權利要求1所述的視野分界線生成方法，其特征還在于，n的取值為5。